[發明專利]清潔機集群協同工作方法、裝置、設備及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010165644.1
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111476459B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 宋德超;唐杰;陸愿基;項偉偉;張軍;邱園
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06F16/29
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 劉曉燕;李雪

本申請涉及一種清潔機集群協同工作方法、裝置、設備及計算機可讀介質。該方法包括：向多個清潔機發送區域掃描指令，其中，區域掃描指令用于指示多個清潔機掃描所在的區域；獲取多個清潔機上傳的掃描結果，并根據掃描結果確定待清潔區域；將待清潔區域劃分為多個待清潔子區域；向多個清潔機發送區域清潔指令，其中，區域清潔指令用于指示該多個清潔機中的清潔機清潔所分配的待清潔子區域。本申請提供了一種清潔機集群協同工作的實現方法，可以對大型場所的清潔區域進行合理劃分，使得清潔機器人能夠全面、快速、高效地進行清潔任務，同時還能夠極大的降低人力和物力成本，對于保密區域有良好的保密性。

技術領域

本申請涉及智能掃地機器人技術領域，尤其涉及一種清潔機集群協同工作方法、裝置、設備及計算機可讀介質。

背景技術

隨著智能家居概念的普及，清潔機器人成為當下最熱門的智能家電之一。清潔機器人能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。清潔機器人的出現極大的方便了人們日常生活中的房間清潔工作。清潔機器人因為其簡單操作的功能及便利性，現今已慢慢普及，成為上班族或是現代家庭的常用家電用品。

目前，相關技術中的清潔機器人大多都是家用機為主，購買率和使用率并不是很高，主要原因是清潔機器人較貴，一般家庭里的空間較小，買一個清潔機器人的成本遠高于自己打掃的成本。因此購買清潔機器人的大多是年輕人為了嘗鮮進行的沖動消費，故而家用清潔機器人的實用性并不強。而在商場、公司、公園、廣場等大型的場所，清潔機器人的應用卻容易出現重復掃、漏掃，清潔面積大而清潔效率不高。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請提供了一種清潔機集群協同工作方法、裝置、設備及計算機可讀介質，以解決上述“重復掃、漏掃，清潔面積大而清潔效率不高”的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種清潔機集群協同工作方法，包括：向多個清潔機發送區域掃描指令，其中，區域掃描指令用于指示多個清潔機掃描所在的區域；獲取多個清潔機上傳的掃描結果，并根據掃描結果確定待清潔區域；將待清潔區域劃分為多個待清潔子區域；向多個清潔機發送區域清潔指令，其中，區域清潔指令用于指示該多個清潔機中的清潔機清潔所分配的待清潔子區域。

可選地，向多個清潔機發送區域清潔指令之后該方法還包括：監測并獲取多個清潔機回傳的工作數據，其中，工作數據包括多個清潔機的位置信息、故障預警信息、第一狀態預警信息和第二狀態預警信息；根據工作數據對多個清潔機進行控制。

可選地，向多個清潔機發送區域清潔指令包括：向每個清潔機發送對應分配的待清潔子區域的地圖，并為清潔機清潔待清潔子區域提供路線導航；根據清潔機回傳的位置信息將清潔機已清潔區域和未清潔區域分別進行標記，其中，工作數據包括位置信息。

可選地，根據工作數據對多個清潔機進行控制包括：在獲取到清潔機的故障預警信息的情況下，向清潔機發送終止運行指令，并將故障預警信息發送給目標對象，以提示目標對象對清潔機進行回收維修，其中，工作數據包括所述故障預警信息，故障預警信息用于指示清潔機發生故障，終止運行指令用于控制清潔機終止運行。

可選地，在獲取到清潔機的故障預警信息的情況下，終止清潔機的運行之后該方法還包括：獲取除終止運行的清潔機的其他清潔機的位置信息；根據各個清潔機的位置信息計算各個清潔機至未清潔區域的距離；根據各個清潔機至未清潔區域的距離選擇出目標清潔機，其中，目標清潔機至未清潔區域的距離最短；向目標清潔機下發清潔未清潔區域的指令。

可選地，根據工作數據對多個清潔機進行控制還包括：在獲取到第一狀態預警信息的情況下向清潔機發送垃圾傾倒指令，其中，第一狀態預警信息用于提示清潔機的垃圾倉內垃圾存儲量達到預設閾值，工作數據包括第一狀態預警信息；在清潔機到達第一目標位置的情況下接收清潔機傾倒的垃圾，第一目標位置用于清潔機傾倒垃圾。