[發(fā)明專利]固定式四軸機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010165519.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN111268443A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東龍嵌智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/90;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明為一種固定式四軸機(jī)器人。包括：主體框架、工作臺(tái)、氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、支撐連桿、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺(tái)安裝于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上，并控制所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)；所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。通過設(shè)置有Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和M軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)四軸搬運(yùn)的技術(shù)效果，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝方便，造價(jià)低，可靠性，集成性高；并且還可以根據(jù)所要搬運(yùn)物體的重量，提供不同的主體框架，實(shí)現(xiàn)能夠搬運(yùn)不同重量的物體。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種固定式四軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀，近年來在自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及各行業(yè)機(jī)械自動(dòng)化水平的日益提高，機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在提高生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展。

現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人，由于碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)及場(chǎng)合有針對(duì)性，多用于大型自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等專業(yè)領(lǐng)域，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，裝配不便，可靠性和集成度低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的為提供一種固定式四軸機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問題。

本發(fā)明提出一種固定式四軸機(jī)器人，包括：主體框架、工作臺(tái)、氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、支撐連桿、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺(tái)安裝于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上，并控制所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)；所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。

進(jìn)一步地，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括依次組合安裝的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述工作臺(tái)安裝于所述Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。

進(jìn)一步地，所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安裝于所述底座上，與所述平衡杠組合安裝，所述平衡杠與所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為M軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述M軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)底端，所述M軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪和回轉(zhuǎn)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述驅(qū)動(dòng)齒輪裝配，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述回轉(zhuǎn)齒輪箱嚙合；

所述回轉(zhuǎn)齒輪上開設(shè)有安裝孔。

進(jìn)一步地，所述Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和支撐骨架；

所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上，所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)上；

所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上，向所述第一傳動(dòng)結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力。

進(jìn)一步地，所述X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和軸承支座；

所述連接臂設(shè)置有導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)安裝于所述導(dǎo)軌上；

所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)軸與所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接，向所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)提供動(dòng)力；

所述支撐骨架兩端設(shè)置有擋板，所述擋板上設(shè)置有滑動(dòng)軌，所述第二傳動(dòng)結(jié)構(gòu)兩端安裝有所述軸承支座，所述軸承支座安裝于所述擋板上與所述滑動(dòng)軌傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述支撐骨架上。

進(jìn)一步地，所述Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括單臂結(jié)構(gòu)和雙臂升降結(jié)構(gòu)兩種。