[發(fā)明專利]倒車輔助方法及系統(tǒng)、圖像處理器及相應(yīng)的輔助駕駛系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010165188.0 | 申請日： | 2020-03-11 |
| 公開（公告）號： | CN111402132A | 公開（公告）日： | 2020-07-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李文學(xué) | 申請（專利權(quán)）人： | 黑芝麻智能科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40;G06K9/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 杜娟娟 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 倒車 輔助 方法 系統(tǒng) 圖像 處理器 相應(yīng) 駕駛 | ||
1.一種用于車輛的倒車輔助方法，其特征在于，該方法包括：
將通過攝像單元在Ti時刻獲取的倒車方向上的第i圖像變換為第i俯視圖，其中，i≥1；
基于第i俯視圖生成第i結(jié)果圖像，其中，在i大于1時，將第i俯視圖與中間圖像拼接生成第i結(jié)果圖像；
輸出所述第i結(jié)果圖像；以及
其中，所述中間圖像是在早于Ti的時刻所獲取的倒車方向上的車外環(huán)境的圖像所變換的視圖，在倒車過程中，所述中間圖像被根據(jù)預(yù)定條件更新。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車輔助方法，其特征在于，將第i俯視圖與中間圖像拼接生成第i結(jié)果圖像包括：
中間圖像基于變換矩陣與第i俯視圖對齊，所述變換矩陣是根據(jù)車輛的運動信息以及與俯視圖有關(guān)的參數(shù)獲得；
與第i俯視圖對齊的中間圖像與第i俯視圖拼接，生成對應(yīng)Ti時刻的第i結(jié)果圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倒車輔助方法，其特征在于，所述變換矩陣基于所述車輛的左、右輪速，相鄰時刻的時間長度，俯視圖圖像素寬度，該俯視圖像素寬度顯示的實際物理長度獲得。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的倒車輔助方法，其特征在于，基于第i俯視圖生成第i結(jié)果圖像還包括：在i等于1時，由第1視圖生成第1結(jié)果圖像，并將所述第1結(jié)果圖像作為第一幀中間圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的倒車輔助方法，其特征在于，所述預(yù)定條件為移動位移量，且根據(jù)預(yù)定條件更新是在移動位移量被滿足時，以相應(yīng)的結(jié)果圖像來更新中間圖像，即，使所述結(jié)果圖像成為中間圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的倒車輔助方法，其特征在于，所述預(yù)定條件為預(yù)定時間間隔，且根據(jù)預(yù)定條件更新是在所述預(yù)定時間間隔被滿足時，以相應(yīng)的結(jié)果圖像來更新中間圖像，即，使所述結(jié)果圖像成為中間圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的倒車輔助方法，其特征在于，所述攝像單元為單目攝像機，所述第i圖像為所述單目攝像機獲取的第i全景圖像，第i俯視圖是從第i全景圖像變換的第i俯視圖。
8.一種用于車輛的倒車輔助系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：
轉(zhuǎn)換單元，其被配置為將由攝像單元在Ti時刻獲取的倒車方向上的第i圖像變換第i俯視圖，其中，i≥1；
圖像生成單元，其被配置為根據(jù)第i俯視圖生成第i結(jié)果圖像，其中，在i大于1時，將第i俯視圖與自存儲部獲取的中間圖像拼接生成第i結(jié)果圖像；
輸出單元，其用于輸出所述第i結(jié)果圖像；以及
其中，所述中間圖像是在早于Ti的時刻所獲取的倒車方向上的車外環(huán)境的圖像所變換的視圖；
其中，所述圖像生成單元還被配置成在倒車過程中，在預(yù)定條件被滿足時以相應(yīng)的結(jié)果圖像更新中間圖像。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的倒車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像生成單元被配置成根據(jù)所述車輛的運動信息以及與俯視圖有關(guān)的參數(shù)生成變換矩陣，并基于該變換矩陣來將中間圖像與第i俯視圖對齊，并且將與第i俯視圖對齊的中間圖像與第i俯視圖拼接生成對應(yīng)Ti時刻的第i結(jié)果圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的倒車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像生成單元被配置為在i等于1時，由第1視圖生成第1結(jié)果圖像，并將所述第1結(jié)果圖像傳遞給存儲部作為第一幀中間圖像。
11.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的倒車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像單元被配置為在倒車過程中，在作為預(yù)定條件的移動位移量被滿足時，以相應(yīng)的結(jié)果圖像來更新中間圖像，即，使所述結(jié)果圖像成為中間圖像。
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