[發明專利]一種GNSS中衛星定位方法和裝置

有效

• 申請號: 202010163611.3
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111399019B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 陳孔哲;王獻中;李麗媛;王亮亮
• 申請（專利權）人: 和芯星通科技（北京）有限公司;和芯星通（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44;G01S19/30
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 張建秀;栗若木

1.一種GNSS中衛星定位方法，其特征在于，包括：

獲取觀測到的每個GLONASS衛星的頻點信息；

根據所述GLONASS衛星的頻點信息，確定觀測到的每個GLONASS衛星的偽距頻間偏差IFB；

利用每個GLONASS衛星的偽距IFB，計算每個GLONASS衛星的偽距觀測噪聲信息；

利用每個GLONASS衛星的偽距觀測噪聲信息進行定位操作；

其中，所述利用每個GLONASS衛星的偽距觀測噪聲信息進行定位操作，包括：

獲取每個GLONASS衛星對應的觀測方程的表達式；

利用所述觀測方程的表達式進行定位操作，其中所述觀測方程的表達式如下：

z_i＝h_iX+r_i；

其中：

X＝[dx dy dz c(dt_r)]；

r_i＝δd_i+v_i；

其中，i表示衛星的頻點通道號，取值為-7到6的整數；P_i表示該衛星的偽距測量值，單位為米；c表示光速，單位為米每秒；表示該衛星的鐘差，單位為秒；T_i表示對流層誤差，單位為米；I_i表示電離層誤差，單位為米；

(x₀,y₀,z₀)表示接收機的初始位置的坐標信息；(xⁱ,yⁱ,zⁱ)表示衛星所在位置的坐標信息；

dx、dy和dz分別表示接收機的位置誤差量，單位是米；c(dt_r)是以米為單位的接收機鐘差，c是光速，單位為米每秒；dt_r表示接收機鐘差，單位為秒；

δd_i表示該衛星的偽距IFB，單位為米；v_i表示測量噪聲，單位為米。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述GLONASS衛星的頻點信息，確定觀測到的每個GLONASS衛星的偽距IFB，包括：

對觀測到的所有GLONASS衛星的頻點通道號i進行平均，得到衛星頻點通道號平均值i，其中i的取值為-7到6之間的整數；

根據預先獲取的IFB的變化率，計算不同頻點通道號的IFB，得到每個GLONASS衛星的偽距IFB。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述每個GLONASS衛星的偽距IFB是通過如下方式得到的，包括：

其中，i表示衛星的頻點通道號，δd_i表示該衛星的偽距IFB，a表示IFB的變化率。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每個GLONASS衛星的偽距觀測噪聲信息是通過如下方式得到，包括：

R_i＝δd_i²+v_i²；

其中，i表示衛星的頻點通道號，R_i表示測量噪聲方差，δd_i表示該衛星的偽距IFB，v_i表示測量噪聲。