[發明專利]基于SLAM的AGV復合建圖與導航定位方法及系統

有效

• 申請號: 202010162565.5
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111402332B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 單國超;徐光運;張小藝;劉鵬;張貽弓;沈長鵬
• 申請（專利權）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06V20/56;G05D1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種基于SLAM的AGV復合建圖方法，其特征在于，包括：

接收AGV周圍環境的點云數據并加載時間戳后緩存至環境數據池；

從環境數據池內調取相同時間戳的點云數據，提取相同時間戳的點云數據對應的環境特征點；

將相同時間戳的點云數據與AGV周圍環境匹配，構建出點云地圖，再將相應環境特征點的坐標轉換到點云地圖的坐標系后構建出特征點地圖，并且統一優化點云地圖和特征點地圖，以實現點云地圖和特征點地圖的同步；

所述環境特征點包括AGV周圍環境中預設位置的反光板。

2.如權利要求1所述的基于SLAM的AGV復合建圖方法，其特征在于，基于迭代最近點算法將相同時間戳的點云數據與AGV周圍環境進行匹配，構建出點云地圖。

3.如權利要求1所述的基于SLAM的AGV復合建圖方法，其特征在于，采用開源CERES庫統一優化點云地圖和特征點地圖。

4.一種基于SLAM的AGV定位方法，其特征在于，包括：

實時接收點云數據并與點云地圖進行位置匹配，得到AGV粗定位坐標；

判斷從當前時刻點云數據中是否提取出環境特征點，若是，則在AGV粗定位坐標的基礎上，將環境特征點與特征點地圖進行位置匹配，得到AGV粗定位坐標對應的精定位坐標并作為當前時刻AGV定位位置；否則，將AGV粗定位坐標作為當前時刻AGV定位位置；

其中，點云地圖和特征點地圖采用如權利要求1-3中任一項所述的基于SLAM的AGV復合建圖方法獲得。

5.一種基于SLAM的AGV復合建圖系統，采用權利要求1所述的基于SLAM的AGV復合建圖方法，其特征在于，包括：

數據緩存模塊，其用于接收AGV周圍環境的點云數據并加載時間戳后緩存至環境數據池；

特征提取模塊，其用于從環境數據池內調取相同時間戳的點云數據，提取相同時間戳的點云數據對應的環境特征點；

地圖構建模塊，其用于將相同時間戳的點云數據與AGV周圍環境匹配，構建出點云地圖，再將相應環境特征點的坐標轉換到點云地圖的坐標系后構建出特征點地圖，并且統一優化點云地圖和特征點地圖，以實現點云地圖和特征點地圖的同步。

6.如權利要求5所述的基于SLAM的AGV復合建圖系統，其特征在于，在所述特征提取模塊中，所述環境特征點包括AGV周圍環境中預設位置的反光板；

或

在所述地圖構建模塊中，基于迭代最近點算法將相同時間戳的點云數據與AGV周圍環境進行匹配，構建出點云地圖；

或

在所述地圖構建模塊中，采用開源CERES庫統一優化點云地圖和特征點地圖。

7.一種基于SLAM的AGV定位系統，其特征在于，包括：

粗定位模塊，其用于實時接收點云數據并與點云地圖進行位置匹配，得到AGV粗定位坐標；

定位位置確定模塊，其用于判斷從當前時刻點云數據中是否提取出環境特征點，若是，則在AGV粗定位坐標的基礎上，將環境特征點與特征點地圖進行位置匹配，得到AGV粗定位坐標對應的精定位坐標并作為當前時刻AGV定位位置；否則，將AGV粗定位坐標作為當前時刻AGV定位位置；

其中，點云地圖和特征點地圖采用如權利要求1-3中任一項所述的基于SLAM的AGV復合建圖方法獲得。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一項所述基于SLAM的AGV復合建圖方法中的步驟；

或

該程序被處理器執行時實現如權利要求4所述基于SLAM的AGV定位方法中的步驟。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-3中任一項所述基于SLAM的AGV復合建圖方法中的步驟；

或

所述處理器執行所述程序時實現如權利要求4所述基于SLAM的AGV定位方法中的步驟。