日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發明專利]用于自動駕駛車輛的數據處理方法和裝置有效

專利信息
申請號: 202010162070.2 申請日: 2020-03-10
公開(公告)號: CN111401423B 公開(公告)日: 2023-05-26
發明(設計)人: 唐偉康;王軍;張曄 申請(專利權)人: 北京百度網訊科技有限公司
主分類號: G06V10/75 分類號: G06V10/75;G06V10/82;G06N3/08;G06T7/70
代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 代理人: 王達佐;馬曉亞
地址: 100085 北京市*** 國省代碼: 北京;11
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 用于 自動 駕駛 車輛 數據處理 方法 裝置
【說明書】:

本申請實施例公開了用于自動駕駛車輛的數據處理方法和裝置。方法的一具體實施方式包括:獲取第一傳感器采集的三維圖像的標注數據,以及獲取多個第二傳感器分別采集的二維圖像的標注數據;在每個第二傳感器采集的二維圖像的標注數據,與三維圖像的標注數據之中,確定出相同的標注目標作為具有關聯關系的關聯目標;在二維圖像的標注目標中,將與三維圖像的同一個標注目標具有關聯關系的標注目標,確定為目標關聯目標;生成該目標關聯目標在所對應的至少兩個二維圖像中的關聯信息。本申請實施例能夠實現自動駕駛車輛中,傳感器采集的二維圖像的自動關聯,這樣,基于關聯得到的二維圖像生成訓練樣本,可以提高生成訓練樣本的準確度和效率。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域,具體涉及互聯網技術領域,尤其涉及用于自動駕駛車輛的數據處理方法和裝置。

背景技術

在無人車駕駛系統中,視覺感知系統有著具足輕重的地位。視覺感知系統可以基于深度學習模型進行環境感知與目標檢測等。比如,視覺感知系統可以包括攝像頭、雷達等等。

在現有技術中,為了進行更加準確的視覺感知,采用了不止一路傳感器獲取數據。并且,利用大量的樣本對該模型進行訓練,也可以進一步提高深度學習模型感知的準確度。

發明內容

本申請實施例提出了用于自動駕駛車輛的數據處理方法和裝置。

第一方面,本申請實施例提供了一種用于自動駕駛車輛的數據處理方法,自動駕駛車輛包括第一傳感器和多個第二傳感器,方法包括:獲取第一傳感器采集的三維圖像的標注數據,以及獲取多個第二傳感器分別采集的二維圖像的標注數據,其中,三維圖像和二維圖像兩者的時間戳之差的絕對值小于預設時長;在每個第二傳感器采集的二維圖像的標注數據,與三維圖像的標注數據之中,確定出相同的標注目標作為具有關聯關系的關聯目標;在多個第二傳感器采集的二維圖像的關聯目標中,將與三維圖像的同一個標注目標具有關聯關系的關聯目標,確定為目標關聯目標;對于所確定的目標關聯目標中的每一個目標關聯目標,生成該目標關聯目標在所對應的至少兩個二維圖像中的關聯信息,其中,關聯信息用于指示至少兩個二維圖像中的該目標關聯目標之間的關聯關系。

在一些實施例中,方法還包括:對于所確定目標關聯目標中的每一個目標關聯目標,將至少兩個二維圖像中的每個二維圖像中的該目標關聯目標反投影到三維空間中,得到反投影結果;判斷反投影結果與三維圖像中的該目標關聯目標的位置是否匹配;若不匹配,則撤銷該二維圖像中的該目標關聯目標與其它二維圖像的該目標關聯目標的關聯關系。

在一些實施例中,判斷反投影結果與三維圖像中的該目標關聯目標的位置是否匹配,包括:在三維空間中,確定反投影結果所對應的區域與三維圖像中的該目標關聯目標對應的區域之間的交并比;若交并比大于或等于預設閾值,則確定反投影結果與三維圖像中的該目標關聯目標的位置匹配;若交并比小于預設閾值,則確定反投影結果與三維圖像中的該目標關聯目標的位置不匹配。

在一些實施例中,方法還包括:對于所確定的目標關聯目標中的每一個目標關聯目標,基于該目標關聯目標所對應的至少兩個二維圖像,以及該目標關聯目標在所對應的至少兩個二維圖像中的關聯信息,確定用于檢測圖像的深度神經網絡的一個訓練樣本。

在一些實施例中,對于所確定的目標關聯目標中的每一個目標關聯目標,基于該目標關聯目標所對應的至少兩個二維圖像,以及該目標關聯目標在所對應的至少兩個二維圖像中的關聯信息,確定用于檢測圖像的深度神經網絡的一個訓練樣本,包括:將該目標關聯目標所對應的至少兩個二維圖像、該目標關聯目標所對應的至少兩個二維圖像中目標關聯目標的標注數據,以及該目標關聯目標在所對應的至少兩個二維圖像中的關聯信息,確定為一個訓練樣本。

在一些實施例中,深度神經網絡通過以下方式訓練得到:將一個訓練樣本中的至少兩個二維圖像輸入深度神經網絡,得到從深度神經網絡輸出的對該目標關聯目標的位置的預測結果;將一個訓練樣本中,該目標關聯目標的標注數據以及關聯信息作為期望預測結果,基于輸出的預測結果以及期望預測結果,訓練深度神經網絡,得到訓練后的深度神經網絡。

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京百度網訊科技有限公司,未經北京百度網訊科技有限公司許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010162070.2/2.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

同類專利
專利分類
×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 日韩毛片一区| 国产一区在线精品| 强制中出し~大桥未久10| 欧美69精品久久久久久不卡| 日本护士hd高潮护士| 日韩av在线影院| 91看片片| 狠狠色综合欧美激情| 国产在线不卡一| 国产二区精品视频| 91看片淫黄大片91| 中文字幕日本一区二区| 国产一区免费在线| 国产精品乱综合在线| 国产中文字幕91| 精品国产区一区二| 蜜臀久久99静品久久久久久 | 国产女人好紧好爽| 国产精品v欧美精品v日韩精品v| 久久国产精品久久| 日韩美一区二区三区| 国产二区免费视频| 窝窝午夜精品一区二区| 一级女性全黄久久生活片免费| 国产91综合一区在线观看| 日韩夜精品精品免费观看| 国产一区二区三区在线电影| 中文字幕a一二三在线| 99国产精品久久久久老师| 久久久精品a| 国产日韩欧美网站| 少妇中文字幕乱码亚洲影视| 国产区91| 久久国产欧美一区二区三区精品| free性欧美hd另类丰满| 鲁丝一区二区三区免费| 国产91九色在线播放| 亚洲乱玛2021| 亚洲五码在线| 国产乱码一区二区三区| 国产乱老一区视频| 久久久综合亚洲91久久98| 亚洲精品色婷婷| 国产精品9区| 久久精品国语| 一区二区三区欧美日韩| 欧美资源一区| 国产精品一区在线播放| 亚洲欧美一卡二卡| 久久夜色精品国产亚洲| 国产精品99999999| 日韩久久影院| 日韩精品一区二区三区在线| 日本丰满岳妇伦3在线观看 | 国产床戏无遮挡免费观看网站 | 欧美日韩国产精品一区二区三区 | 亚洲欧美制服丝腿| 娇妻被又大又粗又长又硬好爽 | 国产69精品久久久久999小说| 欧美性受xxxx狂喷水| 久爱视频精品| 国产午夜一级一片免费播放| 日韩午夜毛片| 午夜wwwww| 91久久免费| 国产日韩欧美精品| 国产日韩精品久久| 国产区一区| 久久精品com| 97久久国产亚洲精品超碰热| 久久精品综合| 欧美一区二区免费视频| 浪潮av网站| 久久久久国产精品免费免费搜索| 国产一区二区日韩| 欧美精品在线不卡| 午夜毛片电影| 午夜社区在线观看| 久久夜色精品亚洲噜噜国产mv| 国产精品一二三四五区| 欧美一区二区三区爽大粗免费| 国产一区二区三区影院| 国产精选一区二区| 国产欧美日韩va另类在线播放| 91视频一区二区三区| 大bbw大bbw超大bbw| 李采潭伦理bd播放| 国产高清在线一区| 国产精品国产三级国产专区53| 国产女人和拘做受在线视频| 日本一区二区免费电影| 国产精品欧美久久| 色吊丝av中文字幕| 蜜臀久久99精品久久久| 国产精品一二三区视频出来一| 丰满岳妇伦4在线观看| 日韩a一级欧美一级在线播放| 中文字幕一区二区三区乱码 | 狠狠色综合久久婷婷色天使 | 免费看欧美中韩毛片影院| 美日韩一区| 精品久久二区| 99精品欧美一区二区| 国产精品麻豆99久久久久久| 大bbw大bbw巨大bbw看看| 欧美亚洲国产日韩| 99久久免费精品国产免费高清| 国产精品综合一区二区三区| 日韩一区二区精品| 国产精品九九九九九| 国产高清一区在线观看| 国产九九影院| 91热精品| 国产精品九九九九九九| 一区二区三区四区视频在线| 久久久久国产亚洲| 欧美在线视频一二三区| 91视频一区二区三区| 国产大学生呻吟对白精彩在线| 男女无遮挡xx00动态图120秒| 鲁一鲁一鲁一鲁一鲁一av| 亚洲乱强伦| 91亚洲精品国偷拍| 亚洲欧美日韩三区| 国产精品19乱码一区二区三区| 国产人澡人澡澡澡人碰视 | 国产在线观看免费麻豆| 91看黄网站| 日韩精品乱码久久久久久| 欧美精品九九| 日韩一区二区精品| 久久精品国产亚洲7777| 69久久夜色精品国产69–| 欧美一区二区精品久久911 | 久久激情影院| 欧美亚洲精品suv一区| 天干天干天啪啪夜爽爽99 | 中文字幕在线视频一区二区| 国产一区二区视频播放| 久久免费福利视频| 91国偷自产一区二区介绍| 国产无遮挡又黄又爽又色视频| 一本色道久久综合亚洲精品浪潮 | 国产一区二区三区大片| 国产农村妇女精品一二区| 狠狠躁天天躁又黄又爽 | 久久人做人爽一区二区三区小说 | 国产精品人人爽人人做av片| 久久久中精品2020中文| 强制中出し~大桥未久10在线播放| 欧美在线视频精品| 国产精品二区一区二区aⅴ| 国产一二三区免费| 国产欧美一区二区三区不卡高清| 99精品一区二区| 久久99久国产精品黄毛片入口| 国产精品香蕉在线的人| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 粉嫩久久久久久久极品| 国产女性无套免费看网站| 国产精品麻豆99久久久久久| 色婷婷精品久久二区二区6| 精品一区二区三区影院| 欧美日韩一级在线观看| 性欧美1819sex性高播放| 国产色婷婷精品综合在线播放| 国产乱一乱二乱三| 午夜影院5分钟| 99精品一区| 国模吧一区二区| 久久久久久久亚洲视频| 91av一区二区三区| 欧美乱妇高清无乱码一级特黄| 免费毛片a| 93精品国产乱码久久久| 国产综合久久精品| 国产一区二区免费在线| 欧美精选一区二区三区| 一区二区三区国产精品视频| 久久99国产综合精品| 国产亚洲精品久久久456| 国产精品久久久久久亚洲美女高潮| 国产区一区| 日韩亚洲欧美一区二区| 麻豆天堂网| 国产日韩欧美一区二区在线观看| 亚洲乱强伦| 国产精品美女www爽爽爽视频| 国产97免费视频| 99国产精品丝袜久久久久久| 精品久久久综合| 欧美一区二区三区久久精品| 偷拍区另类欧美激情日韩91| 视频一区二区三区欧美| 国产一区二区在线91| 狠狠躁夜夜躁xxxxaaaa| 国产精品一二三四五区| 首页亚洲欧美制服丝腿| 欧美亚洲视频一区二区| 国产精品一二三在线观看| 国产欧美日韩亚洲另类第一第二页| 97人人揉人人捏人人添| 国产91在线播放| 欧美一级不卡| 亚洲精品91久久久久久| 欧美日韩国产在线一区| 国产日韩精品一区二区| 国产精品高潮呻| 好吊色欧美一区二区三区视频 | 99久久国产综合| 欧美一区二区免费视频| 97久久超碰国产精品红杏| 欧美高清xxxxx| 久久精品麻豆| 国产在线精品一区| 精品国产一区二区三区麻豆免费观看完整版 | 国产综合久久精品| 狠狠色噜噜狠狠狠狠777| 国产一区日韩一区| 亚洲精品久久久久一区二区| 99精品国产一区二区三区麻豆| 国产91刺激对白在线播放| 强行挺进女警紧窄湿润| 国产精品国产三级国产aⅴ下载| 狠狠色很很在鲁视频| 精品国产一区二区三区高潮视| 艳妇荡乳欲伦2| 日韩av视屏在线观看| 99久久精品免费视频| 99精品国产免费久久| 中文字幕在线一二三区| 人人要人人澡人人爽人人dvd| 欧美日韩精品在线播放| 亚洲欧美日韩综合在线| 国产精品欧美一区二区三区奶水 | 日本一级中文字幕久久久久久| 午夜伦理片在线观看| 亚洲欧美一卡| 日本精品99| 国产精品久久久久久久久久不蜜月| 精品99在线视频| 日本护士hd高潮护士| 精品国产一区在线| 国产日韩欧美精品一区| 亚洲欧美自拍一区| 亚洲女人av久久天堂|