[發明專利]一種自動駕駛車輛的異常處理方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010161808.3
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN113377573A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 李春曉
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06F11/14
• 分類號: G06F11/14;G05B19/048
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種自動駕駛車輛的異常處理方法，其特征在于，包括：

獲取自動駕駛車輛進行自動駕駛所依據的邏輯數據；

對所述邏輯數據進行分析，以確定所述邏輯數據中的異常邏輯數據；

基于異常邏輯數據的異常屬性確定目標自恢復安全策略，并執行所述目標自恢復安全策略以使所述異常邏輯數據恢復正常。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動駕駛車輛進行自動駕駛所依據的邏輯數據，包括：

從自動駕駛車輛配置的自動駕駛模塊獲取所述邏輯數據；

所述自動駕駛模塊包括下述至少一個：定位模塊、規劃控制模塊、感知模塊以及傳感器模塊。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述邏輯數據進行分析，以確定所述邏輯數據中的異常邏輯數據，包括：

針對所述邏輯數據，判定當前邏輯數據是否超過設定閾值，若是，則確定當前邏輯數據為異常邏輯數據；

或者，基于邏輯數據之間的邏輯關系確定其中的異常邏輯數據；

所述邏輯數據包括下述至少一項：定位數據、規劃控制數據、感知數據以及傳感器數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于異常邏輯數據的異常屬性確定目標自恢復安全策略之前，還包括：

根據當前異常邏輯數據超過設定閾值的程度為當前異常邏輯數據配置異常屬性；

或者，基于設定的邏輯數據與異常屬性之間的映射關系為當前異常邏輯數據配置異常屬性。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于異常邏輯數據的異常屬性確定目標自恢復安全策略，包括：

按照異常屬性中異常優先級從高到低的順序，從預設自恢復安全策略信息表依次查找與各異常邏輯數據異常屬性中的異常類型以及異常代碼字段匹配的目標自恢復安全策略。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

若未接收到自恢復安全成功通知，或者，未查找到所述目標自恢復安全策略，則將所述異常邏輯數據上傳至遠程監控終端，并控制自動駕駛車輛原地停車或者駛入安全區域后停車。

7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述執行所述目標自恢復安全策略以使所述異常邏輯數據恢復正常，包括：

通過所述目標自恢復安全策略控制自動駕駛車輛底盤和/或自動駕駛模塊執行設定動作，以使所述異常邏輯數據恢復正常。

8.一種自動駕駛車輛的異常處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛進行自動駕駛所依據的邏輯數據；

分析模塊，用于對所述邏輯數據進行分析，以確定所述邏輯數據中的異常邏輯數據；

自恢復模塊，用于基于異常邏輯數據的異常屬性確定目標自恢復安全策略，并執行所述目標自恢復安全策略，以使所述異常邏輯數據恢復正常。

9.一種設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的自動駕駛車輛的異常處理方法步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的自動駕駛車輛的異常處理方法步驟。