[發(fā)明專利]一種激光雷達的校準裝置及校準方法

有效

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• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111208496B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設計）人: 丁海鵬;馬如豹;紀淑花
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例提供一種激光雷達的校準裝置及校準方法，激光雷達的校準裝置包括平行光管、第一探測器、分劃板和光源模組；所述第一探測器用于探測所述激光雷達的接收模塊上的光斑；所述激光雷達位于所述平行光管的第一側，所述分劃板以及所述光源模組位于所述平行光管的第二側，所述第一側與所述第二側相對；所述分劃板位于所述光源模組和所述平行光管之間的光束傳播路徑上。本發(fā)明實施例提供一種激光雷達的校準裝置及校準方法，以實現(xiàn)降低激光雷達的調測校準難度，提高激光雷達的調測校準精度。

技術領域

本發(fā)明涉及激光雷達技術，尤其涉及一種激光雷達的校準裝置及校準方法。

背景技術

激光雷達是一種常用的測距傳感器，具有探測距離遠、分辨率高、受環(huán)境干擾小等特點，廣泛應用于智能機器人、無人機、無人駕駛、自動駕駛等領域。激光雷達作為上述各領域的距離感知的核心傳感器，已不可或缺。

在激光雷達的安裝過程、使用過程中，需要對激光雷達進行調測校準，然而現(xiàn)有設計中，激光雷達的接收模塊上的光斑不易被監(jiān)測到，尤其對于小功率的激光雷達，只能晚上或者暗室環(huán)境中才能對激光雷達調測校準。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供一種激光雷達的校準裝置及校準方法，以實現(xiàn)降低激光雷達的調測校準難度，提高激光雷達的調測校準精度。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種激光雷達的校準裝置，包括平行光管、第一探測器、分劃板和光源模組；

所述第一探測器用于探測所述激光雷達的接收模塊上的光斑；

所述激光雷達位于所述平行光管的第一側，所述分劃板以及所述光源模組位于所述平行光管的第二側，所述第一側與所述第二側相對；

所述分劃板位于所述光源模組和所述平行光管之間的光束傳播路徑上。

可選地，所述第一探測器位于所述平行光管的第一側。

可選地，還包括：

第二探測器，位于所述平行光管的第二側，用于探測所述激光雷達的發(fā)射模塊發(fā)射光束在所述分劃板上形成的第一光斑；所述分劃板位于所述第二探測器與所述平行光管之間的光束傳播路徑上。

可選地，還包括第一膠合棱鏡和第二膠合棱鏡；

所述第一膠合棱鏡位于所述平行光管與所述激光雷達之間的光束傳播路徑上，且所述第一膠合棱鏡位于所述激光雷達與所述第一探測器之間的光束傳播路徑上；

所述第二膠合棱鏡位于所述平行光管與所述光源模組之間的光束傳播路徑上，且所述第二膠合棱鏡位于所述平行光管與所述第二探測器之間的光束傳播路徑上。

可選地，所述第一膠合棱鏡的光學面的面積大于所述激光雷達的視窗面積，所述第一膠合棱鏡的光學面的面積大于所述第一探測器的探測面的面積；

所述第二膠合棱鏡的光學面的面積大于所述光源模組出光面的面積，所述第二膠合棱鏡的光學面的面積大于所述第二探測器的探測面的面積。

可選地，所述分劃板為全刻度十字分劃板。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種激光雷達的校準方法，包括：

開啟所述激光雷達；

開啟光源模組；

開啟第一探測器以探測所述激光雷達的接收模塊上的光斑；

調節(jié)所述激光雷達的接收模塊，并在所述接收模塊上的光斑面積小于預設面積，且所述接收模塊上光斑的中心與所述接收模塊的中心重合時，固定所述接收模塊。

可選地，在開啟光源模組之前，還包括：

開啟第二探測器以探測所述激光雷達的發(fā)射模塊發(fā)射光束在分劃板上形成的第一光斑；