[發明專利]一種車道級定位方法、裝置、系統和相關設備

在審

• 申請號: 202010161665.6
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN113375679A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 楊威;毛靈飛
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超

本發明公開一種車道級定位方法、裝置、系統和相關設備。其中，該方法包括：定位車輛的當前位置，在當前位置周圍隨機生成預定數量的位置點；針對每個位置點分別確定其可能是真實車輛位置的概率，在確定概率時基于電子地圖誤差、至少兩種感知技術感知到的車輛所在車道的兩側車道線線型和到兩側車道線的距離等多種方式分別確定每種方式下各位置點可能是車輛真實位置的概率，并融合多種方式得到的概率，得到最終概率，基于最終概率定位出車輛的位置。本發明克服了采用單一方式定位時準確率低的問題，提高了車輛定位的定位精度和不同場景下的魯棒性，實現了車道級精準定位，且能夠適應不同場景不同級別的定位需求，減少了外部因素對定位準確性的影響。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，特別涉及一種車道級定位方法、裝置、系統和相關設備。

背景技術

在智能交通技術中，為了實現自動駕駛或智能輔助駕駛，都需要準確的定位車輛的位置。目前，對車輛進行定位的方法大多是依賴全球導航衛星系統和慣性導航系統，一方面，這些系統的定位精度無法達到智能交通所需要的車道級定位精度，另一方面，當這些系統在某些環境下失去信號后，將無法繼續定位車輛的位置。

現有能夠實現車輛的車道級定位的方式有：基于載波相位差分技術也稱為實時動態差分(Real-Time Kinematic，簡稱：RTK)技術的定位、基于移動眼(Mobileye)視覺硬件等的視覺感知技術的定位、以及基于激光探測測距(Light Detection And Ranging，簡稱：LIDAR)技術的定位等。但這些定位方式都是基于單一的方式對車輛所在的車道進行定位，也不能達到自動駕駛和智能輔助駕駛所需要的定位精度，且由于采用單一定位方式，不能滿足不同級別的定位要求以及不能適應不同場景的魯棒性，且對主輔路識別的準確率和召回率也比較低。其中，所述魯棒性是指在不同情境下的穩定性，如不同的外部條件、天氣條件，又如隧道、高架橋、峽谷與城市等不同場景。

因此，現有的車輛定位技術定位精度和適應性都不能滿足自動駕駛和智能輔助駕駛的定位需求，因此如何準確的定位車輛位置、實現車道級的精準定位成為亟待解決的技術問題。

發明內容

鑒于現有技術中存在的技術缺陷和技術弊端，本發明實施例提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車道級定位方法、裝置、系統和相關設備。

作為本發明實施例的一個方面，涉及一種車道級定位方法，可以包括：

定位車輛的當前位置，在所述當前位置周圍隨機生成預定數量的位置點；

根據所述位置點的位置、電子地圖的誤差和從地圖數據中獲取的各車道的位置范圍，確定每個所述位置點位于各車道的第一概率；

獲取至少兩種感知技術感知到的車輛所在車道的兩側車道線線型和到兩側車道線的距離，與從地圖數據中獲取的每個所述位置點所在車道的兩側車道線線型和到兩側車道線的距離進行匹配，確定每個所述位置點位于各車道的第二概率；

根據所述第一概率和所述第二概率確定各所述位置點位于各車道的最終概率，確定所述最終概率最大的車道為所述車輛所在的車道。

作為本發明實施例的另一方面，涉及一種車道級定位裝置，可以包括：

當前位置獲取模塊，用于定位車輛的當前位置；

位置點生成模塊，用于在所述當前位置周圍隨機生成預定數量的位置點；

第一概率確定模塊，用于根據所述位置點的位置、電子地圖的誤差和從地圖數據中獲取的各車道的位置范圍，確定每個所述位置點位于各車道的第一概率；

第二概率確定模塊，用于獲取至少兩種感知技術感知到的車輛所在車道的兩側車道線線型和到兩側車道線的距離，與從地圖數據中獲取的每個所述位置點所在車道的兩側車道線線型和到兩側車道線的距離進行匹配，確定每個所述位置點位于各車道的第二概率；