[發明專利]機器視覺處理方法、裝置、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202010160394.2
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號: CN111401184A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 林宇萌;黃俠;張志波;鐘文濤;高小云;張睿;李鵬程;鄧祖東;萬文潔;衷鎮宇;周家裕;王佳威;郭東生
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 天津三元專利商標代理有限責任公司 12203
• 代理人: 胡婉明

本發明提供了一種機器視覺處理方法、裝置、存儲介質和電子設備，該方法包括：獲取待識別的三維圖像數據；采用PCA算法對所述三維圖像數據中的目標元素進行特征信息提取；將所述目標元素的特征信息生成描述向量；根據預先訓練的分類識別模型對所述描述向量進行分類識別，得到所述目標元素的類別屬性。本發明實施例中機器人可以在復雜環境中提取主成分，從而精準完成分揀工作，進而使得機器人可以在復雜環境識別比規則圖形更復雜的形狀，提高定位和識別零件的精度。

技術領域

本發明涉及機器視覺技術領域，尤其涉及一種機器視覺處理方法、裝置、存儲介質和電子設備。

背景技術

機器視覺能夠提高生產的靈活性和自動化程度。在一些不適于人工作業的危險工作環境或者人工視覺難以滿足要求的場合，常用機器視覺來替代人工視覺。機器視覺主要的功能有四個，分別是引導和定位，外觀檢測，高精度監測和識別。其中引導和定位可應用于三維和二維條件下，做到定位流水線的靜態和動態目標，可適應不同情況下的視覺定位需求。外觀檢測可使用高清工業攝像機進行輔助，定位，尋邊，配合四軸機械臂實現分揀和碼垛。高精度監測可以應用于醫藥、食品、服裝等行業，對產品質量進行監測。識別方面的應用廣泛，需利用機器視覺對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目標和對象。可以達到數據的追溯和采集，常在汽車零部件、食品、藥品等方面應用。

現有的機器人系統，在視覺部分的工作流程都是先拍照，以對簡單形狀進行添加，而后在機器人末端配置攝像機對圖像進行采集，然后進行識別。但是隨著智能制造對工業機器人的要求越來越高，工業機器人只有做到在更復雜的環境下識別更多元化的形狀，才能滿足制造業向前發展的需求。

發明內容

本發明的目的在于克服上述技術問題，提供一種機器視覺處理方法、裝置、存儲介質和電子設備。

本發明的一個方面，提供了一種機器視覺處理方法，所述方法包括：

獲取待識別的三維圖像數據；

采用PCA算法對所述三維圖像數據中的目標元素進行特征信息提取；

將所述目標元素的特征信息生成描述向量；

根據預先訓練的分類識別模型對所述描述向量進行分類識別，得到所述目標元素的類別屬性。

可選地，所述方法還包括：

預先采用PCA算法對各類別的目標元素在不同應用場景下的三維圖像數據進行特征信息提取；

將各類別的目標元素的特征信息分別生成對應的樣本數據；

采用生成的所述樣本數據對進行分類識別模型的訓練。

可選地，在所述根據預先訓練的分類識別模型對所述描述向量進行分類識別之后，所述方法還包括：

根據分類識別結果，對所述分類識別模型進行修正優化。

可選地，在所述對所述三維圖像數據中的目標元素進行特征信息提取之前，所述方法還包括：

使用背景差分法去除所述三維圖像數據中的圖像背景；

使用Ostu算法對去除背景后的圖像進行閾值分割。

可選地，所述特征信息包括所述目標元素的形狀特征、顏色特征、尺寸特征、方向特征、數量特征、位置特征中的至少一個。

本發明的另一個方面，提供了一種機器視覺處理裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待識別的三維圖像數據；

提取模塊，用于采用PCA算法對所述三維圖像數據中的目標元素進行特征信息提取；

配置模塊，用于將所述目標元素的特征信息生成描述向量；