[發明專利]一種爬壁機器人翻越內直角壁面的控制方法有效
| 申請號： | 202010159953.8 | 申請日： | 2020-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN111216822B | 公開（公告）日： | 2021-02-19 |
| 發明（設計）人： | 宋偉;汪志堅;朱世強 | 申請（專利權）人： | 余姚市浙江大學機器人研究中心;浙江大學 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孫孟輝 |
| 地址： | 315400 浙江省寧波市余*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 翻越 直角 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種爬壁機器人翻越內直角壁面的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟S10，檢測機器人與行進前方的垂直壁面距離
步驟S20，提升機構支撐于機器人平行壁面使所述機器人前吸附輪脫離平行壁面的同時在垂直壁面上行進；
步驟S30，所述提升機構復位。
2.根據權利要求1所述的一種爬壁機器人翻越內直角壁面的控制方法，其特征在于，所述
3.根據權利要求2所述的一種爬壁機器人翻越內直角壁面的控制方法，其特征在于，所述前吸附輪是前磁輪，所述爬壁機器人還包括后吸附輪，所述后吸附輪是后磁輪。
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