[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202010159812.6
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111731304B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 熊野孝保
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04;B60W40/06;B60W40/105
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

本發明提供能夠更加精度良好地識別箭頭所指示的道路的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；以及駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來控制所述車輛的轉向及速度，所述識別部進行將以第一方向為基準而生成的存在于所述車輛的行進方向上的箭頭式信號所顯示的第一信息和以與所述第一方向不同的第二方向為基準而生成的與存在于所述箭頭式信號附近的多個道路的構造相關的第二信息進行統合的處理，識別所述多個道路中的所述箭頭式信號所指示的所述道路是哪個道路。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，公開了在判定為本車輛前方的附設有箭頭信號燈的信號機的紅色信號燈正在點亮時，在相對于箭頭信號燈所指示的方向的行駛行車道和本車輛行駛行車道一致的情況下，基于箭頭信號燈來支援車輛的駕駛的駕駛支援方法(日本特開2008-242986號公報)。

然而，在上述的以往技術中，存在難以精度良好地識別箭頭所指示的道路的情況。

發明內容

本發明是考慮這樣的情形而完成的，其目的之一在于提供能夠更加精度良好地識別箭頭所指示的道路的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；以及駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來控制所述車輛的轉向及速度，所述識別部進行將以第一方向為基準而生成的存在于所述車輛的行進方向上的箭頭式信號所表示的第一信息和以與所述第一方向不同的第二方向為基準而生成的與存在于所述箭頭式信號附近的多個道路的構造相關的第二信息統合的處理，識別所述多個道路中的所述箭頭式信號所指示的所述道路是哪個道路。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第一方向是從正面觀察所述箭頭式信號的方向，所述第一信息是表示所述箭頭式信號的箭頭指示的指示方向的信息。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第二方向是俯瞰所述多個道路的方向，所述第二信息是從俯瞰方向觀察所述多個道路的信息。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述第一信息是所述箭頭式信號的箭頭所指示的指示方向被變換成從俯瞰方向觀察的俯瞰指示方向而得到的信息。

(5)：在上述(4)的方案中，所述統合的處理是所述識別部使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息的處理。

(6)：在上述(5)的方案中，所述識別部在識別到以所述第一方向為基準而指示方向指示鉛垂相反方向的箭頭的情況下，以在所述第二信息中所述車輛的行進方向與所述鉛垂相反方向被變換為從俯瞰觀察的所述方向而得到的所述俯瞰指示方向一致的方式，使所述第一信息反映于所述第二信息。

(7)：在上述(5)或(6)的方案中，所述識別部進行如下處理：至少在識別到所述指示方向為左右中的特定方向的第一箭頭式信號和所述指示方向為所述特定方向的第二箭頭式信號的情況下，將所述第一箭頭式信號的所述指示方向和所述第二箭頭式信號的所述指示方向變換為從所述俯瞰方向觀察的所述俯瞰指示方向，使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息，識別與所述第一箭頭式信號對應的道路和與所述第二箭頭式信號對應的道路。

(8)：在上述(1)到(7)的任一個方案中，所述識別部識別形成表示所述箭頭式信號的指示方向的箭頭的基部和箭尖部，將所述箭尖部所指示的方向作為所述箭頭式信號所指示的指示方向來識別。

(9)：上述(1)到(8)的任一個方案中，所述識別部識別形成表示所述箭頭式信號的指示方向的箭頭的基部和箭尖部以及所述箭尖部所具有的折曲部，將所述基部在所述折曲部側延伸的方向作為所述箭頭式信號所指示的指示方向來識別。