[發明專利]一種基于時間預測的AGV調度方法及系統

在審

• 申請號: 202010159601.2
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111401617A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 王振;沈長鵬;張小藝;劉鵬;張貽弓
• 申請（專利權）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

1.一種基于時間預測的AGV調度方法，用于對交叉重合路線區間內同時作業的多輛AGV進行調度，其特征是，包括以下步驟：

S1.任務路線設定：按任務的起始位置對AGV的路線進行規劃及設定；

S2.路線拆分：把設定的任務路線拆分成若干路線區間；

S3.預測時間：計算AGV進入每段路線區間的到達時間及離開時間：

S4.查找重合路線區間：根據每段路線區間中AGV的到達時間及離開時間篩選出現多輛AGV交叉重合的路線區間；

S5.AGV調度：根據到達時間對重合路線區間內交叉重合的AGV進行調度。

2.根據權利要求1所述的一種基于時間預測的AGV調度方法，其特征是，在路線拆分過程中，根據AGV尺寸參數進行拆分任務路線；和/或，根據路線形狀特征進行拆分任務路線；和/或，根據行駛屬性進行拆分任務路線。

3.根據權利要求1所述的一種基于時間預測的AGV調度方法，其特征是，任務路線中的所有路線區間首尾連接，AGV在每個路線區間有起始速度和結束速度。

4.根據權利要求1所述的一種基于時間預測的AGV調度方法，其特征是，在預測時間過程中：到達時間是基于AGV的當前行駛狀態、當前路線區間屬性及未來路線區間屬性進行實時動態預測。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的一種基于時間預測的AGV調度方法，其特征是，所述AGV調度的過程包括以下步驟：

S51.對比重合路線區間內AGV的預計到達時間，并根據優先級對AGV進行排序；

S52.對進入重合路線區間的到達時間有重合的AGV，允許到第一優先級的AGV先行，禁止其它AGV進入重合路線區間；

S53.重復執行步驟S52，對進入重合路線區間的其它AGV按照優先級依次放行，直至最后一個AGV通過離開重合路線區間為止。

6.根據權利要求5所述的一種基于時間預測的AGV調度方法，其特征是，在根據優先級對AGV進行排序過程中，第一優先級的AGV的預測到達時間早于其它AGV；或者第一優先級的AGV當前速度大于其它AGV；或者第一優先級的AGV的任務優先級高于其它AGV。

7.一種基于時間預測的AGV調度系統，用于對交叉重合路線區間內同時作業的多輛AGV進行調度，其特征是，包括：

任務路線設定模塊，用于按任務的起始位置對AGV的路線進行規劃及設定；

路線拆分模塊，用于把設定的任務路線拆分成若干路線區間；

時間預測模塊，用于計算AGV進入每段路線區間的到達時間及離開時間：

重合路線區間查找模塊，用于根據每段路線區間中AGV的到達時間及離開時間篩選出現多輛AGV交叉重合的路線區間；

AGV調度模塊，用于根據到達時間對重合路線區間內交叉重合的AGV進行調度。

8.根據權利要求7所述的一種基于時間預測的AGV調度系統，其特征是，所述路線拆分模塊包括：

AGV尺寸參數拆分模塊，用于根據AGV尺寸參數進行拆分任務路線；

路線形狀特征拆分模塊，用于根據路線形狀特征進行拆分任務路線；

行駛屬性拆分模塊，用于根據行駛屬性進行拆分任務路線。

9.根據權利要求7或8所述的一種基于時間預測的AGV調度系統，其特征是，所述AGV調度模塊包括：

排序模塊，用于對比重合路線區間內AGV的預計到達時間，并根據優先級對AGV進行排序；

第一放行模塊，用于對進入重合路線區間的到達時間有重合的AGV，允許到第一優先級的AGV先行，禁止其它AGV進入重合路線區間；

第二放行模塊，用于重復執行第一放行模塊的功能，對進入重合路線區間的其它AGV按照優先級依次放行，直至最后一個AGV通過離開重合路線區間為止。

10.根據權利要求9所述的一種基于時間預測的AGV調度系統，其特征是，在根據優先級對AGV進行排序過程中，第一優先級的AGV的預測到達時間早于其它AGV；或者第一優先級的AGV當前速度大于其它AGV；或者第一優先級的AGV的任務優先級高于其它AGV。