[發(fā)明專(zhuān)利]針對(duì)遺留在自主車(chē)輛中的物品的光度立體對(duì)象檢測(cè)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010159390.2
• 申請(qǐng)日: 2020-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111695401A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大衛(wèi)·M·赫爾曼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06N20/00
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 宋薇薇

1.一種自主車(chē)輛，所述自主車(chē)輛用于自動(dòng)檢測(cè)由離開(kāi)所述車(chē)輛的用戶(hù)遺留的被遺棄物品，所述自主車(chē)輛包括：

相機(jī)，所述相機(jī)捕獲包括所述車(chē)輛的乘客艙內(nèi)目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)不同照明的圖像的圖像數(shù)據(jù)；

法線提取器，所述法線提取器接收所述圖像以確定表示所述目標(biāo)區(qū)域的相應(yīng)像素的多個(gè)法向量；

第一陣列，所述第一陣列響應(yīng)于所述多個(gè)法向量存儲(chǔ)法線驅(qū)動(dòng)貼圖；

第二陣列，所述第二陣列存儲(chǔ)根據(jù)處于標(biāo)稱(chēng)清潔狀態(tài)的所述目標(biāo)區(qū)域的基線圖像編譯的基線貼圖；和

比較器，所述比較器聯(lián)接到所述陣列以檢測(cè)所述法線驅(qū)動(dòng)貼圖與指示在所述清潔狀態(tài)下不存在對(duì)象的所述基線貼圖之間的差異。

2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛，其中所述陣列由指示所述相應(yīng)法向量的相應(yīng)取向的向量值組成。

3.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛，其中所述陣列由深度值組成，并且其中所述車(chē)輛還包括貼圖生成器，所述貼圖生成器接收所述多個(gè)法向量以確定每個(gè)相應(yīng)像素的相應(yīng)深度值。

4.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛，其中所述陣列由立體像素占用值組成，并且其中所述車(chē)輛還包括貼圖生成器，所述貼圖生成器接收所述多個(gè)法向量以確定包括所述目標(biāo)區(qū)域的三維區(qū)的相應(yīng)立體像素占用值。

5.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛，其還包括：

所述乘客艙中不同位置處的多個(gè)光源；和

照明分析器，所述照明分析器響應(yīng)于環(huán)境光照亮所述乘客艙來(lái)選擇在相應(yīng)不同照明的圖像中的每一者的捕獲期間分別由所述光源產(chǎn)生的多個(gè)照明配置。

6.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛，其還包括分類(lèi)器，所述分類(lèi)器響應(yīng)于所檢測(cè)到的差異將多個(gè)預(yù)定對(duì)象分類(lèi)中的一個(gè)分配給所述對(duì)象。

7.如權(quán)利要求6所述的車(chē)輛，其還包括干預(yù)邏輯，所述干預(yù)邏輯根據(jù)所分配的對(duì)象分類(lèi)來(lái)選擇預(yù)定動(dòng)作。

8.如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛，其中所述預(yù)定動(dòng)作包括向所述用戶(hù)傳輸指示所檢測(cè)對(duì)象的存在的消息。

9.如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛，其中所述預(yù)定動(dòng)作包括將所述車(chē)輛自主地駕駛至清潔站。

10.一種自動(dòng)檢測(cè)由離開(kāi)自主車(chē)輛的用戶(hù)遺留的被遺棄物品的方法，其包括以下步驟：

捕獲包括所述車(chē)輛的乘客艙內(nèi)目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)不同照明的圖像的圖像數(shù)據(jù)；

基于所述圖像在法線提取器中確定表示所述目標(biāo)區(qū)域的相應(yīng)像素的多個(gè)法向量；

響應(yīng)于所述多個(gè)法向量，將法線驅(qū)動(dòng)貼圖存儲(chǔ)在第一陣列中；

將根據(jù)處于標(biāo)稱(chēng)清潔狀態(tài)的所述目標(biāo)區(qū)域的基線圖像編譯的基線貼圖存儲(chǔ)在第二陣列中；以及

檢測(cè)在所述法線驅(qū)動(dòng)貼圖與指示在所述清潔狀態(tài)下不存在對(duì)象的所述基線貼圖之間的差異。

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其中所述貼圖由指示所述相應(yīng)法向量的相應(yīng)取向的向量值組成。

12.如權(quán)利要求10所述的方法，其中所述貼圖由深度值組成，并且其中所述方法還包括響應(yīng)于所述多個(gè)法向量生成每個(gè)相應(yīng)像素的所述相應(yīng)深度值的步驟。

13.如權(quán)利要求10所述的方法，其中所述貼圖由包括所述目標(biāo)區(qū)域的三維區(qū)的立體像素占用值組成，并且其中所述方法還包括響應(yīng)于所述多個(gè)法向量生成所述立體像素占用值的步驟。

14.如權(quán)利要求10所述的方法，其還包括以下步驟：

分析對(duì)所述乘客艙的環(huán)境照明來(lái)選擇用于捕獲所述相應(yīng)不同照明的圖像中的每一者的多個(gè)照明配置；以及

激活所述乘客艙中不同位置處的多個(gè)光源以產(chǎn)生所選擇的照明配置。

15.如權(quán)利要求10所述的方法，其還包括響應(yīng)于所檢測(cè)到的差異在分類(lèi)器中將多個(gè)預(yù)定對(duì)象分類(lèi)中的一個(gè)分配給所述對(duì)象的步驟。