[發明專利]一種行車路徑規劃方法、管理服務器及停車管理系統

有效

• 申請號: 202010159230.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN113375678B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 胡兵;呂吉鑫
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;丁蕓

1.一種行車路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取指定場景的地圖、起始點信息及目標點信息，其中，所述地圖包括對所述指定場景中的行車道路分割得到的多個單向路段，各單向路段包括至少一條車道，各車道包括多個路徑點，各路徑點攜帶幾何信息；所述幾何信息包括路徑點的位置信息及航向角；

根據所述起始點信息及所述各路徑點的幾何信息，從所述地圖中查找起始路徑點，并根據所述目標點信息及所述各路徑點的幾何信息，從所述地圖中查找目標路徑點；

從所述起始路徑點所屬的起始單向路段開始，進行最優路段搜索，得到從所述起始單向路段至所述目標路徑點所屬的目標單向路段的路段序列；

從所述地圖中，確定所述路段序列中各單向路段的車道上從所述起始路徑點至所述目標路徑點之間的所有路徑點組成的序列作為行車路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定場景為停車場。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖的建立方式，包括：

獲取所述指定場景的點云信息，其中，所述點云信息包括路網信息及多個停車區域的信息；

根據所述路網信息，對所述行車道路進行分割，得到多個單向路段，其中，各單向路段包括至少一條車道；

根據所述多個停車區域的信息，確定各停車區域中的車位；

在各車道上設置多個路徑點、各車位上設置多個車位點，并對各路徑點標注幾何信息；

基于所述多個單向路段及所述多個停車區域，生成所述指定場景的地圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖還包括所述指定場景中的多個停車區域，各停車區域包括至少一個車位，各車位包括多個車位點，一個車位的指定車位點連接至相鄰路段的一個路徑點；

獲取起始點信息及目標點信息，包括：

接收待停車輛發送的停車請求，并將所述停車請求攜帶的所述待停車輛的定位信息和航向角確定為起始點信息；

接收監控設備發送的車位空閑信息，根據所述車位空閑信息及所述定位信息，為所述待停車輛分配待停車位，并將所述待停車位的位置信息和車位標識確定為目標點信息；

所述根據所述起始點信息及所述各路徑點的幾何信息，從所述地圖中查找起始路徑點，包括：

根據所述待停車輛發送的定位信息和航向角以及所述各路徑點的位置信息和航向角，從所述地圖中查找距離所述待停車輛對應位置最近、且與所述待停車輛的航向角之差小于預設閾值的路徑點作為起始路徑點；

所述根據所述目標點信息及所述各路徑點的幾何信息，從所述地圖中查找目標路徑點，包括：

根據所述待停車位的位置信息和車位標識，從所述地圖中查找所述待停車位對應的第一車位；

確定所述第一車位的指定車位點連接的相鄰路段上的路徑點為目標路徑點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根據所述目標點信息及所述各路徑點的幾何信息，從所述地圖中查找目標路徑點之后，所述方法還包括：

將所述目標路徑點沿航向角的正方向移動預設距離。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述從所述地圖中，確定所述路段序列中各單向路段的車道上從所述起始路徑點至所述目標路徑點之間的所有路徑點組成的序列作為行車路徑之后，所述方法還包括：

將所述行車路徑發送至所述待停車輛，以使所述待停車輛顯示所述行車路徑和/或按照所述行車路徑自動駕駛至所述目標點，并停入所述待停車位。