[發明專利]一種改進的電機三環控制方法有效
| 申請號： | 202010158446.2 | 申請日： | 2020-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN111416561B | 公開（公告）日： | 2022-05-31 |
| 發明（設計）人： | 儲昭琦;馮海生;文瀟;邱海迪;毛大超;黨進;肖永強;游瑋;鄭龍;邢褀琪;陳青;曹琳 | 申請（專利權）人： | 埃夫特智能裝備股份有限公司;上海埃奇機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/00 | 分類號： | H02P23/00 |
| 代理公司： | 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335 | 代理人： | 夏靜潔 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 改進 電機 控制 方法 | ||
1.一種改進的電機三環控制方法，其特征在于：具體步驟如下：
(1)在電機三環控制中的速度環后增加一個可設定最小值和最大值以對速度環輸出量進行判斷并調整速度環輸出量的輸出限制模塊；
(2)根據需要切換的力矩控制模式、位置控制模式，設定好輸出限制模塊范圍，通過控制器下發指令位置、力矩前饋量以及設定好的輸出限制模塊范圍至電機上，以使電機切換到需要的模式。
2.根據權利要求1所述的一種改進的電機三環控制方法，其特征在于：所述步驟(1)中輸出限制模塊的輸入與輸出之間的公式如下：
在公式(一)中Vin為輸出限制模塊的輸入也即速度環輸出量，Vout為輸出限制模塊的輸出值，min為輸出限制模塊定義的最小值，而max為輸出限制模塊定義的最大值。
3.根據權利要求2所述的一種改進的電機三環控制方法，其特征在于：若步驟(2)中電機需要切換到力矩控制模式時，具體步驟如下：
(A)設定輸出限制模塊的輸出的最小值和最大值均為零；
(B)在位置環計算得到速度環輸入量，在速度環計算得到速度環輸出量；
(C)速度環輸出量經過輸出限制模塊后，速度環輸出量為零，然后加上力矩前饋量一起作為電流環的輸入量；
(D)在電流環，計算電流環的輸入量和經電流反饋模塊得到的力矩之差，即力矩跟隨誤差，力矩跟隨誤差經過驅動電路轉換為電流發給電機，以使電機切換到力矩控制模式上。
4.根據權利要求2所述的一種改進的電機三環控制方法，其特征在于：若步驟(2)中電機需要切換到位置控制模式時，具體步驟如下：
(S1)設定輸出限制模塊的輸出的最小值小于負的電機峰值力矩，最大值大于正的電機峰值力矩；
(S2)在位置環計算得到速度環輸入量，在速度環計算得到速度環輸出量；
(S3)速度環輸出量經過輸出限制模塊后，速度環輸出量不變，然后加上力矩前饋量一起作為電流環的輸入量；
(S4)在電流環，計算電流環的輸入量和經電流反饋模塊得到的力矩之差，即力矩跟隨誤差，力矩跟隨誤差經過驅動電路轉換為電流發給電機，以使電機切換到位置控制模式上。
5.根據權利要求3或4所述一種改進的電機三環控制方法，其特征在于：在位置環，計算指令位置和經位置反饋模塊得到的實際位置之差，即為位置跟隨誤差，位置跟隨誤差經過位置控制模塊得到速度環輸入量。
6.根據權利要求3或4所述一種改進的電機三環控制方法，其特征在于：在速度環，計算速度環輸入量和經速度反饋模塊得到的實際速度之差，即速度跟隨誤差，速度跟隨誤差經過速度控制模塊得到速度環輸出量。
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