[發明專利]行走腿組件、行走裝置和行走機器人

有效

• 申請號: 202010158176.5
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111301555B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 馬鎖才;郭眶眶;李義山
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

1.一種行走裝置，其特征在于，包括行走機器人的行走腿組件，所述行走腿組件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸輪軸承、第一凸輪以及第二凸輪，所述第一凸輪和所述第二凸輪分別可轉動地連接于所述行走腿支架，所述第一凸輪軸承安裝于所述行走腿支架并與所述第一凸輪配合，所述第一凸輪和所述第二凸輪同步轉動且均連接于所述第一行走足和所述第二行走足之間，所述第一凸輪的轉動帶動所述第一行走足和所述第二行走足在第一方向周期性運動，所述第二凸輪的轉動帶動所述第一行走足和所述第二行走足在第二方向周期性運動；

所述行走腿組件的數量為至少四個，至少四個所述行走腿組件的所述第一凸輪按照順序排列的相位差均為第一相位差值，至少四個所述行走腿組件的所述第二凸輪按照所述順序排列的相位差均為第二相位差值，所述順序排列為依順時針方向或逆時針方向的順序排列，所述第一相位差值等于所述第二相位差值。

2.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述第一行走足包括第一腳和第一連接件，所述第一連接件連接于所述第一腳，且與所述第一凸輪和所述第二凸輪連接，并沿所述第一方向和所述第二方向可滑動地安裝于所述行走腿支架；

所述第二行走足包括第二腳和第二連接件，所述第二連接件連接于所述第二腳，且與所述第一凸輪和所述第二凸輪連接，并沿所述第一方向和所述第二方向可滑動地安裝于所述行走腿支架。

3.根據權利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述第一連接件包括第一滑動部和第二滑動部，所述行走腿支架包括第一導向部和第二導向部，所述第一滑動部沿所述第一方向可滑動的連接于所述第一導向部，所述第二滑動部沿所述第二方向可滑動的連接于所述第二導向部；

所述第二連接件包括第三滑動部和第四滑動部，所述行走腿支架包括第三導向部和第四導向部，所述第三滑動部沿所述第一方向可滑動的連接于所述第三導向部，所述第四滑動部沿所述第二方向可滑動的連接于所述第四導向部。

4.根據權利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述第一凸輪設有第一環形凹槽，所述第二凸輪設置第二環形凹槽；

所述第一連接件還包括第一連接凸柱和第二連接凸柱，所述第一連接凸柱可滑動地安裝于所述第一環形凹槽，所述第二連接凸柱可滑動地安裝于所述第二環形凹槽；

所述第二連接件還包括第三連接凸柱和第四連接凸柱，所述第三連接凸柱可滑動地安裝于所述第一環形凹槽，所述第四連接凸柱可滑動地安裝于所述第二環形凹槽。

5.根據權利要求1-4任一項所述的行走裝置，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述行走腿組件的行走方向為所述第一方向。

6.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，至少四個所述行走腿組件沿所述行走裝置的行走方向排列成等數量的兩列，至少四個所述行走腿組件的數量為N，所述第一相位差值等于180/N度。

7.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述第一凸輪包括依次首尾相接的第一行程段、第二行程段、第三行程段以及第四行程段，所述第二凸輪包括依次首尾相接的與所述第一行程段對應的第五行程段、與所述第二行程段對應的第六行程段、與所述第三行程段對應的第七行程段以及與所述第四行程段對應的第八行程段；所述第一行程段所占的相位角等于所述第五行程段所占的相位角，所述第二行程段所占的相位角等于所述第六行程段所占的相位角，所述第三行程段所占的相位角等于所述第七行程段所占的相位角，所述第四行程段所占的相位角等于所述第八行程段所占的相位角；至少四個所述行走腿組件的按照所述順序排列的首位所述行走腿組件的所述第一凸輪和末位所述行走腿組件的所述第一凸輪的相位差等于所述第一行程段所占的相位角，至少四個所述行走腿組件的按照所述順序排列的首位所述行走腿組件的所述第二凸輪和末位所述行走腿組件的所述第二凸輪的相位差等于所述第五行程段所占的相位角。