[發明專利]多線激光雷達的校準方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010158016.0
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111427027A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 胡小波;劉云備
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬;潘登

1.一種多線激光雷達的校準方法，其特征在于，包括：

采集所述多線激光雷達中至少兩個激光發射器發射的激光光束在校準環境中形成的光斑圖像，所述校準環境中包括至少兩個具有預設距離的參考點；

根據所述光斑圖像和所述預設距離，確定所述光斑圖像中相鄰光斑之間的第一距離；

根據所述多線激光雷達接收的激光光束，確定所述相鄰光斑中第一光斑與所述多線激光雷達之間的第二距離，和所述相鄰光斑中第二光斑與所述多線激光雷達之間的第三距離；

根據所述第一距離，所述第二距離以及所述第三距離，確定所述多線激光雷達中相鄰激光發射器之間的實際豎直角度，并對所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度進行校準。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述多線激光雷達以預設位姿進行固定，以使得所述多線激光雷達射出的多線激光光束在所述校準環境中形成的光斑平行于至少兩個參考點所構成的直線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述光斑圖像和所述預設距離，確定所述光斑圖像中相鄰光斑之間的第一距離，具體包括：

從所述光斑圖像中提取光斑，并確定每個光斑以及至少兩個參考點的中心像素點位置；

確定所述光斑圖像中相鄰光斑的中心像素點位置之間的第一像素差值，以及至少兩個參考點的中心像素點位置之間的第二像素差值；

根據第二像素差值和至少兩個參考點之間的預設距離確定距離比例系數；

根據所述第一像素差值和所述距離比例系數，確定所述光斑圖像中相鄰光斑之間的第一距離。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述校準環境為設置有幕布的環境；所述至少兩個參考點設置于所述幕布上。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離，所述第二距離以及所述第三距離，確定所述多線激光雷達中相鄰激光發射器之間的實際豎直角度，具體包括：

利用余弦定理，根據所述第一距離，所述第二距離以及所述第三距離，確定所述多線激光雷達中相鄰激光發射器之間的余弦值；

依據反余弦函數，確定所述余弦值對應的角度，并將所述角度確定為所述多線激光雷達中相鄰激光發射器之間的實際豎直角度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度進行校準，包括：

依據所述多線激光雷達存儲的所述相鄰激光發射器之間的理論豎直角度，對所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度校準至理論豎直角度；或者，

將所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度發送給用戶，以使所述用戶對所述相鄰激光發射器的實際豎直角度進行校準；或者，

將所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度，替換所述相鄰激光發射器之間的理論豎直角度以進行坐標解算。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述依據所述多線激光雷達存儲的所述相鄰激光發射器之間的理論豎直角度，對所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度校準至理論豎直角度，具體包括：

將相鄰激光發射器之間的理論豎直角度與所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度進行作差，得到差值；

確定所述差值是否處于允許偏差范圍內；

若所述差值未處于所述允許偏差范圍內，則根據所述差值對所述相鄰激光發射器之間的實際豎直角度進行調整至理論豎直角度。