[發明專利]一種用于銅箔卷軸運送的AGV搬運機器人

有效

• 申請號: 202010157481.2
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111391938B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 高峰;陳廷廣;折寶林;李艷;楊溢
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60W30/095;B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 曾慶喜

1.一種用于銅箔卷軸運送的AGV搬運機器人，其特征在于，包括底盤結構(3)，底盤結構(3)底部設置有視覺導航傳感器(6)，底盤結構(3)前后兩個位置處分別設置有車輪驅動系統(1)，每個車輪驅動系統(1)上均設置有升降系統(2)，底盤結構(3)內部還設置有控制器(4)，控制器(4)控制車輪驅動系統(1)與升降系統(2)運行，所述底盤結構(3)具體結構為：包括車架(12)，車架(12)的底部包覆有底蒙皮(13)，車架(12)的前部包覆有前蒙皮(9)，車架(12)的側面包覆有側蒙皮(10)，側蒙皮(10)外側安裝有碰撞開關(7)，碰撞開關(7)還與控制器(4)連接，車架(12)上方還設置有若干吊環(11)，吊環(11)能夠實現車體運輸時吊裝方便，所述車輪驅動系統(1)的具體結構為：包括通過車輪固定架(30)安裝在所述車架(12)四個拐角處的麥克納姆輪(29)，車輪固定架(30)卡在麥克納姆輪(29)的兩端，麥克納姆輪(29)中心設置有中心軸(28)，中心軸(28)的兩側設置有圓錐滾子軸承(27)，中心軸(28)其中一側與麥克納姆輪(29)接觸位置處設置有端蓋(26)，端蓋(26)所在側的中心軸(28)與直角減速器(24)的輸出端通過鍵連接，直角減速器(24)由伺服電機B(25)驅動，伺服電機B(25)與所述控制器(4)連接，控制器(4)由電池(5)供電，所述中心軸(28)的另一側扣有悶蓋(33)，所述悶蓋(33)所在側的中心軸(28)與車輪固定架(30)之間還設置有隔套(31)，隔套(31)固定于所述圓錐滾子軸承(27)內圈，車輪固定架(30)與悶蓋(33)之間還設置有若干墊片(32)，若干墊片(32)用于調整軸向間隙，所述升降系統(2)具體結構為：包括水平安裝在所述車輪固定架(30)上的支撐板(14)，支撐板(14)上設置有左導軌安裝板(18)和右導軌安裝板(22)，左導軌安裝板(18)和右導軌安裝板(22)均為對稱的L形結構，左導軌安裝板(18)和右導軌安裝板(22)的水平部與支撐板(14)連接固定，左導軌安裝板(18)和右導軌安裝板(22)的豎直部相互平行且均與支撐板(14)垂直，左導軌安裝板(18)和右導軌安裝板(22)的豎直部上均豎直設置有導軌(16)，導軌(16)內部設置有滑塊(15)，滑塊固定板(21)通過滑塊(15)分別與左導軌安裝板(18)和右導軌安裝板(22)的豎直部平行設置，V形塊安裝板(17)水平連接固定于兩塊滑塊固定板(21)的頂部，V形塊安裝板(17)上還設置有V形塊(19)，V形塊(19)用于固定待運送的銅箔軋輥兩端，減小升降時銅箔軋輥的晃動，V形塊安裝板(17)下方的支撐板(14)上還設置有螺旋升降機(20)，螺旋升降機(20)的頂部與V形塊安裝板(17)非接觸式連接，螺旋升降機(20)實現對V形塊安裝板(17)的升降作用，螺旋升降機(20)由伺服電機A(23)驅動，伺服電機A(23)與所述控制器(4)連接，所述車架(12)上還設置有激光避障傳感器(8)，激光避障傳感器(8)還與控制器(4)連接。