[發明專利]在具有機械的組裝環境中的接近檢測

在審

• 申請號: 202010156479.3
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111796341A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: K·鄭;F·西斯科;F·蔡
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G01V11/00
• 分類號: G01V11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種在組裝環境(130)中報告接近的方法(1100)，該方法(1100)包括以下步驟：

將支架(1020)的臂(1026)插入(1102)到由托架(1010)保持并由機器人(140,1030,1250)處理的零件(1000)的內部(1004)；

將所述支架(1020)處的分度特征(1016)放置(1104)為與所述托架(1010)的分度特征(1023)接觸；

操作(1106)所述支架(1020)處的傳感器(120,1028,1270)以直接檢測技術人員(150,920)所穿戴的第一接近檢測器(160,300,410,1260)的位置和所述機器人(140,1030,1250)處的第二接近檢測器(162,300,420,430,1290)的位置；以及

如果所述第一接近檢測器(160,300,410,1260)和所述第二接近檢測器(162,300,420,430,1290)之間的距離小于閾值，則引導(1108)所述第一接近檢測器(160,300,410,1260)向所述技術人員(150,920)提供警告。

2.根據權利要求1所述的方法(1100)，其中：

所述第一接近檢測器(160,300,410,1260)與所述技術人員(150,920)穿戴的衣物集成。

3.根據權利要求1所述的方法(1100)，其中：

操作(1106)所述傳感器(120,1028,1270)的步驟包括接收超寬帶UWB信號。

4.根據權利要求1所述的方法(1100)，其中：

操作(1106)所述傳感器(120,1028,1270)的步驟包括操作布置在所述支架(1020)的所述臂(1026)下面的傳感器(1028)。

5.根據權利要求1所述的方法(1100)，其中：

將所述支架(1020)處的分度特征(1016)放置(1104)為與所述托架(1010)的分度特征(1023)接觸的步驟包括將錐放置到杯中。

6.根據權利要求1所述的方法(1100)，其中：

所述警告包括視覺和聽覺刺激。

7.根據權利要求1到6中任一項所述的方法(1100)，該方法還包括以下步驟：

基于來自所述第一接近檢測器(160,300,410,1260)處的慣性測量單元IMU(395)的輸入來更新所述距離。

8.一種用于組裝環境(130)中的接近報告的系統(100)，該系統(100)包括：

可穿戴的第一接近檢測器(160,300,410,1260)；

設置在所述組裝環境(130)的單元(132,133,1200)中的機器人(140,1030,1250)處的第二接近檢測器(162,300,420,430,1290)；

托架(1010)，該托架(1010)保持具有內部(1004)的零件(1000)，該托架(1010)包括分度特征(1023)；以及

支架(1020)，該支架(1020)包括：

具有分度特征(1016)的基座(1014,1210)，所述分度特征(1016)與所述托架(1010)的分度特征(1023)配合；

臂(1026)，該臂(1026)插入到所述零件(1000)的內部(1004)；以及

設置在所述臂(1026)處的多個傳感器(120,1028,1270)。

9.根據權利要求8所述的系統(100)，所述系統還包括：

接近報告服務器(110,1280)，該接近報告服務器(110,1280)確定所述第一接近檢測器(160,300,410,1260)和所述第二接近檢測器(162,300,420,430,1290)之間的距離，如果所述距離小于第一閾值，則向所述第一接近檢測器(160,300,410,1260)提供通知，如果所述距離小于第二閾值，則向所述第二接近檢測器(162,300,420,430,1290)提供通知。