[發(fā)明專利]一種消毒機(jī)器人及其用于醫(yī)院科室消毒的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010156100.9
• 申請(qǐng)日: 2020-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111001025B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李良源;李浩;賴志林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A61L2/24
• 分類號(hào): A61L2/24;A61L2/10;A61L2/26;A61L2/18;A61L2/28;A61L2/22
• 代理公司: 廣州科捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.一種消毒機(jī)器人，其特征在于，包括自動(dòng)駕駛底盤、機(jī)身、機(jī)械臂、升降柱、傳感器模塊、多模組消毒劑消毒模塊、紫外線滅菌模塊和中央控制模塊，所述機(jī)身設(shè)置在所述自動(dòng)駕駛底盤上，所述機(jī)械臂、升降柱和紫外線滅菌模塊設(shè)置在所述機(jī)身上，且所述升降柱可相對(duì)機(jī)身自動(dòng)升降，所述傳感器模塊設(shè)置在所述機(jī)身、機(jī)械臂或升降柱上；

所述多模組消毒劑消毒模塊包括若干組消毒劑存儲(chǔ)罐、消毒劑定量調(diào)配模塊和消毒劑噴射模塊；若干組所述的消毒劑存儲(chǔ)罐設(shè)置在所述機(jī)身內(nèi)，用于存儲(chǔ)多種消毒劑；所述消毒劑定量調(diào)配模塊設(shè)置在所述機(jī)身內(nèi)，其分別與各組所述的消毒劑存儲(chǔ)罐通過(guò)管道相連，用于根據(jù)指令配制所需規(guī)格的消毒劑；所述消毒劑噴射模塊設(shè)置在所述升降柱或機(jī)械臂上，并同時(shí)與所述消毒劑定量調(diào)配模塊通過(guò)管道相連，用于噴射消毒劑；

所述中央控制模塊分別與所述自動(dòng)駕駛底盤、機(jī)械臂、傳感器模塊、多模組消毒劑消毒模塊、紫外線滅菌模塊電連接，用于接收傳感器模塊的信息，并控制自動(dòng)駕駛底盤和機(jī)械臂的動(dòng)作，以及控制多模組消毒劑消毒模塊和紫外線滅菌模塊進(jìn)行滅菌消毒；

所述傳感器模塊包括激光傳感器、超聲波傳感器、視覺(jué)傳感系統(tǒng)、濃度傳感器集成；所述濃度傳感器集成設(shè)置在所述機(jī)械臂上，所述激光傳感器和超聲波傳感器設(shè)置在所述機(jī)身上；所述視覺(jué)傳感系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)身上的雙目攝像頭和設(shè)置在升降柱上的環(huán)視攝像頭集成，所述升降柱上還同時(shí)設(shè)置有所述消毒劑噴射模塊，所述環(huán)視攝像頭集成環(huán)繞在所述消毒劑噴射模塊的周圍；所述機(jī)身上還設(shè)置有遠(yuǎn)程控制模塊和人機(jī)交互模塊，所述遠(yuǎn)程控制模塊和人機(jī)交互模塊分別與所述中央控制模塊相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消毒機(jī)器人，其特征在于，所述消毒劑噴射模塊包括霧化器和噴射器；所述消毒劑存儲(chǔ)罐至少有三組，分別存儲(chǔ)過(guò)氧化氫消毒劑、過(guò)氧乙酸消毒劑、含氯消毒劑和酒精中的一種且互不相同。

3.一種用于醫(yī)院科室消毒的方法，其特征在于，應(yīng)用如權(quán)利要求1或2所述的消毒機(jī)器人，包括如下步驟：

S1、消毒機(jī)器人接受消毒任務(wù)，從數(shù)據(jù)庫(kù)調(diào)取該任務(wù)的待消毒科室信息，規(guī)劃行走路徑；

S2、根據(jù)待消毒科室信息中預(yù)設(shè)的消毒方案，預(yù)估各種消毒劑的存儲(chǔ)量是否足夠，如若不夠，則生成報(bào)警信息，提醒用戶添加消毒劑原料，直至滿足條件；

S3、根據(jù)規(guī)劃的行走路徑，前往待消毒的目標(biāo)科室；

S4、通過(guò)傳感器模塊測(cè)量待消毒科室的環(huán)境信息，根據(jù)環(huán)境信息規(guī)劃消毒路徑，并預(yù)估消毒時(shí)間，計(jì)算各消毒劑的具體用量；

S5、根據(jù)規(guī)劃的消毒路徑和消毒方案進(jìn)行消毒，同時(shí)記錄并上傳行駛速度、消毒路徑、噴灑速度，同時(shí)通過(guò)傳感器模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)空氣中消毒劑的濃度，防止超過(guò)規(guī)定的安全上限；根據(jù)消毒方案，在消毒過(guò)程中或消毒完畢后對(duì)消毒效果進(jìn)行檢測(cè)和評(píng)估，如檢測(cè)不合格，重新消毒直至達(dá)標(biāo)；

步驟S5中對(duì)消毒效果進(jìn)行檢測(cè)、評(píng)估和重新消毒的方法為：

對(duì)于封閉空間，機(jī)器人完成整個(gè)空間的消毒工作后，在空間內(nèi)選取5-10個(gè)測(cè)試點(diǎn)，測(cè)試點(diǎn)的選取原則為房間角落2-3個(gè)點(diǎn)、空曠區(qū)域2-4個(gè)點(diǎn)、消毒盲區(qū)1-3個(gè)點(diǎn)；機(jī)器人根據(jù)測(cè)試點(diǎn)的分布規(guī)劃最佳路徑并預(yù)估測(cè)試總時(shí)間，機(jī)器人到達(dá)測(cè)試點(diǎn)后，通過(guò)機(jī)械臂搭載的濃度傳感器集成，在距離地面0.8-1.5米的高度進(jìn)行濃度測(cè)試，當(dāng)該測(cè)試點(diǎn)的濃度低于預(yù)設(shè)值時(shí)，當(dāng)即啟動(dòng)消毒程序?qū)υ摐y(cè)試點(diǎn)及周邊進(jìn)行消毒，并實(shí)時(shí)測(cè)試該測(cè)試點(diǎn)及周邊的區(qū)域的濃度，直至達(dá)標(biāo)，然后停止消毒，進(jìn)行下一測(cè)試點(diǎn)的測(cè)試及消毒；最后統(tǒng)計(jì)所有測(cè)試點(diǎn)的初始合格率，若高于90%，則消毒檢測(cè)合格；若低于90%，則需機(jī)器人再隨機(jī)選取三個(gè)點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試，且選取的該點(diǎn)不能與已測(cè)試過(guò)的點(diǎn)重復(fù)或相鄰，如若測(cè)試到不合格點(diǎn)則執(zhí)行消毒程序直至該點(diǎn)合格為止，并且本次測(cè)試最終以連續(xù)三個(gè)隨機(jī)點(diǎn)均測(cè)試合格為止；

對(duì)于開(kāi)敞空間，機(jī)器人進(jìn)行消毒時(shí)，機(jī)械臂搭載的濃度傳感器集成實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)環(huán)境中消毒劑濃度，如發(fā)現(xiàn)監(jiān)測(cè)值低于合格值，則生成反饋信息控制機(jī)器人駐留并加強(qiáng)消毒，直至實(shí)時(shí)濃度測(cè)試通過(guò)，即繼續(xù)進(jìn)行消毒任務(wù)；

對(duì)于紫外線消毒，消毒過(guò)程中無(wú)需進(jìn)行檢測(cè)。