[發明專利]一種用于井下鏟運機自動裝載的方法

在審

• 申請號: 202010155990.1
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111411654A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 朱德春
• 申請（專利權）人: 安徽金安礦業有限公司;南京鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 任立

1.一種用于井下鏟運機自動裝載的方法，所使用的的裝置包括遙控鏟運機（1），其特征在于，包括以下作步驟：

步驟一：遙控鏟運機（1）的前后兩個車架（2）鉸銷處加裝車架角度傳感器（5），大臂（3）與車架（2）鉸銷處加裝大臂角度傳感器（6），大臂（3）與鏟斗（4）鉸接處加裝鏟斗角度傳感器（7）；

步驟二：調直車架（2）：鏟裝礦石前，車架角度傳感器（5）監測前后兩個車架（2）的中心線夾角，保持二者中心線重合，此時的車架角度設置為0°；

步驟三：大臂（3）降到最低：大臂角度傳感器（6）監測大臂（3）相對于車架（2）的角度，保持二者之間的初始角度為0°；

步驟四：鏟斗（4）放平：鏟斗角度傳感器（7）監測鏟斗（4）的角度，保證鏟斗（4）底部與水平面的角度α設置為0°；

步驟五：一檔插入：遙控鏟運機（1）以最低檔位插入料堆（8），隨著料堆（8）對鏟斗（4）的阻力急速增加，推進速度v同步下降，電腦控制發動機油門同步加大；

步驟六：重復轉斗：當發動機油門達到最大，推進速度v降為0時，遙控鏟運機（1）的控制端發出指令，使鏟斗（4）向上轉動β角度，然后遙控鏟運機（1）繼續在最大油門下再次開始向前推進，直到推進速度v再次降為0，使鏟斗（4）再次向上轉動β角度，以此循環，重復轉斗動作，直到鏟斗（4）接近裝滿；

步驟七：收斗運輸：當轉斗動作超過三次或者α＞15°時，遙控鏟運機（1）收斗，當鏟斗（4）的角度α為50~60°時收斗到位，鏟斗（4）轉到運輸狀態，遙控鏟運機（1）松油門、置倒擋、退出料堆；

步驟八：智能稱重：遙控鏟運機（1）的智能稱重或圖像識別系統判斷鏟斗裝滿，則遙控鏟運機（1）繼續后退，進入去卸載點的運行程序即可；若判斷未裝滿，電腦控制鏟運機退出，根據圖像識別技術另找插入點裝載，在退出料堆后再次重復步驟二至七的動作。

2.根據權利要求1所述的用于井下鏟運機自動裝載的方法，其特征在于：

當重復步驟二至七的動作超過三次仍未裝滿時，直接報警，需要上報請求操作人員介入處理。

3.根據權利要求1或2所述的用于井下鏟運機自動裝載的方法，其特征在于：

鏟斗（4）每次向上轉動的角度β為1~5°。