[發明專利]一種便于測量的軟體手指

在審

• 申請號: 202010155740.8
• 申請日: 2020-03-09
• 公開（公告）號: CN111397494A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 陳曉波;王建生;湯健華;江勵;王廣龍;王利;龍周;劉樂章
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G01B5/30
• 分類號: G01B5/30
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 劉聰

本發明公開了一種便于測量的軟體手指，包括：編碼器和軟體手指，編碼器與軟體手指之間設置有繩體，繩體的一端與編碼器的轉子端連接，繩體的另一端與軟體手指的端部連接；軟體手指設置有若干個現變形塊，若干變形塊之間等距設置，每個變形塊內部均開設有腔室，軟體手指開設有連通各個腔室的連接通道，繩體穿過若干變形塊與軟體手指的端部連接。軟體手指通過腔室發生彎曲形變時，拉動繩體，從而驅動編碼器轉動，通過繩體的長度變化量，可對應計算出軟體手指的彎曲形變程度，方便快捷地測出軟體手指的形變程度，提高效率。

技術領域

本發明涉及軟體手指機器人領域，特別涉及一種便于測量的軟提手指。

背景技術

軟體手指手以其柔順性、安全性、良好的人機交互性等廣受研究者們的青睞。然而，由于主體由柔性材料所構成的和具有大形變的特點，目前大多數軟體手指的形變程度均非線性，從而導致測量軟體手指手的形變程度相比較剛性機械手的難度大。

目前已有的測量軟體手指手非線性形變的方法有：1)在軟體手指內嵌入彎曲傳感器，通過反饋電壓值的變化映射不同的形變情況。2)在外部架設攝像頭，通過視覺的方式獲取軟體手指的形變情況。但采用彎曲傳感器，其反饋信息只有一個隨著形變量變化而變化的阻值量，而軟體手指產生變形后的外輪廓并非單一的常曲率，故即使通過實驗得出的阻值與形變的映射關系也是不太準確的；另外采用攝像頭獲取軟體手指形變情況，一方面處理圖像較為繁瑣，另一方面容易被其他物體遮擋影響。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種軟體手指，能夠便于測出軟體手指的變形程度。

根據本發明的第一方面實施例的便于測量的軟體手指，包括：編碼器和軟體手指，所述編碼器與所述軟體手指之間設置有繩體，所述繩體的一端與所述編碼器的轉子端連接，所述繩體的另一端與所述軟體手指的端部連接；所述軟體手指設置有若干個現變形塊，若干所述變形塊之間等距設置，每個所述變形塊內部均開設有腔室，所述軟體手指開設有連通各個所述腔室的連接通道，所述繩體穿過若干所述變形塊與所述軟體手指的端部連接。

根據本發明實施例的軟體手指，至少具有如下有益效果：通過連接通道往各個腔室通入氣體或液體，使變形塊膨脹，或者抽走各個腔室內的空氣，使變形塊收縮，實現軟體手指的彎曲形變；軟體手指發生彎曲形變時，拉動繩體，從而驅動編碼器轉動，通過繩體的長度變化量，可對應計算出軟體手指的彎曲形變程度，方便快捷地測出軟體手指的形變程度，提高效率。

根據本發明的一些實施例，所述軟體手指包括有自由端和固定端，所述自由端安裝有滑輪，所述繩體繞過所述滑輪與所述軟體手指的固定端連接。

根據本發明的一些實施例，所述編碼器設置有用于張緊所述繩體的調節組件，所述調節組件包括有扭簧和定位件，所述扭簧通過所述定位件驅動所述編碼器的轉子轉動，所述繩體的端部與所述定位件連接。

根據本發明的一些實施例，所述定位件包括有第一連接件和第二連接件，所述第一連接件安裝在所述編碼器的轉軸上，所述第二連接件與所述第一連接件轉動連接，所述扭簧的一端連接所述第一連接件，所述扭簧的另一端連接所述第二連接件，所述繩體與所述第二連接件連接。

根據本發明的一些實施例，所述第二連接件設置有保護所述扭簧的擋板，所述擋板開設有讓所述繩體通過的出線口。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為本發明實施例的便于測量的軟體手指的結構示意圖；

圖2為圖1示出的軟體手指的俯視圖；