[發(fā)明專利]一種多自由度墻板搬運機構(gòu)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010155490.8 | 申請日： | 2020-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN113374227A | 公開（公告）日： | 2021-09-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉洪彬;劉浩然;林明星;張林 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東天意機械股份有限公司 |
| 主分類號： | E04F21/18 | 分類號： | E04F21/18;E04G21/16;B25J9/04;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 272100 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自由度 搬運 機構(gòu) | ||
1.一種多自由度墻板搬運機構(gòu)，其特征是：包含動臂升降機構(gòu)、支撐臂搖擺機構(gòu)、抓取機構(gòu)，所述動臂升降機構(gòu)為平面五桿兩自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括機架、動臂、第一主動桿、第二主動桿、第一連桿，所述第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與動臂連接；所述第二主動桿一端通過第四轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與動臂連接；所述支撐臂搖擺機構(gòu)包括支撐臂、直線驅(qū)動器，所述支撐臂通過第六轉(zhuǎn)動副安裝在動臂上，所述直線驅(qū)動器一端通過第七轉(zhuǎn)動副與動臂連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與支撐臂連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度墻板搬運機構(gòu)，其特征是：所述抓取機構(gòu)為全轉(zhuǎn)動副平面四桿機構(gòu)，包括回轉(zhuǎn)臺、第三主動桿、第二連桿、下壓臂，所述回轉(zhuǎn)臺通過第九轉(zhuǎn)動副安裝在支撐臂上，所述第三主動桿一端通過第十轉(zhuǎn)動副與回轉(zhuǎn)臺連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與下壓臂連接，所述下壓臂通過第十三轉(zhuǎn)動副安裝在回轉(zhuǎn)臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度墻板搬運機構(gòu)，其特征是：所述第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿均由電機驅(qū)動，所述電機為伺服電機，所述機架上安裝有配重塊，機架下方安裝有萬向輪，所述直線驅(qū)動器可以為直線伺服電動缸也可以為液壓缸，第九轉(zhuǎn)動副為主動副，由電機驅(qū)動。
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