[發明專利]可變光軸的立體視覺系統

在審

• 申請號: 202010154702.0
• 申請日: 2020-03-08
• 公開（公告）號: CN111405267A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 劉瑜
• 申請（專利權）人: 杭州晶一智能科技有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/296;H04N13/128;G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.可變光軸的立體視覺系統，包括左攝像機和右攝像機，所述的左攝像機和右攝像機具有相同的參數，焦距為f，光心間距為B，還包括與所述的左攝像機和右攝像機連接的處理器，其特征在于：所述的左攝像機設置在左旋轉平臺上，所述的左旋轉平臺的旋轉中心與所述的左攝像機的光心重合；所述的右攝像機設置在右旋轉平臺上，所述的右旋轉平臺的旋轉中心與所述的右攝像機的光心重合；所述的左旋轉平臺與右旋轉平臺在光軸相互平行的位置設置為初始位置，并在所述的處理器的控制下可進行反向同步旋轉，旋轉角度通過角度識別裝置采集，所述的角度識別裝置與所述的處理器連接，所述的處理器設置可變光軸立體視覺算法。

2.根據權利要求1所述的可變光軸的立體視覺系統，其特征是：所述的左旋轉平臺和右旋轉平臺設置為相互嚙合的齒輪盤。

3.根據權利要求1所述的可變光軸的立體視覺系統，其特征是：所述的角度識別裝置設置為與所述的左旋轉平臺進行同軸安裝的光電編碼器。

4.根據權利要求1所述的可變光軸的立體視覺系統，其特征是：所述的角度識別裝置設置為與所述的右旋轉平臺的旋轉軸進行同軸安裝的光電編碼器。

5.根據權利要求1所述的可變光軸的立體視覺系統，其特征是：所述的可變光軸立體視覺算法包括以下步驟：

(1)、在初始位置，所述的處理器同步采集所述的左攝像機和右攝像機拍攝的圖像，得到圖像P¹_L(i, j)和P¹_R(i, j)，進行圖像匹配，并計算視差d₁(i, j)，計算深度h₁(i, j)=f·B/d₁(i, j)；

(2)、所述的處理器控制所述的左旋轉平臺和右旋轉平臺同步向內旋轉角度θ； (3)、所述的處理器同步采集所述的左攝像機和右攝像機拍攝的圖像，得到圖像P²_L(i, j)和P²_R(i,j)，進行圖像匹配，并計算視差d₂(i, j)，計算深度h₂(i, j)=f·B/(f·θ-d₂(i, j))；

(4)、進行數值融合，計算最終的深度h(i, j)：對于位置(i,j)，如果h₁(i, j)T1，則h(i, j)=h₁(i, j)；如果h₂(i, j)T2，則h(i, j)=h₂(i, j)；否則，h(i, j)=0.5·h₁(i, j)+0.5·h₂(i, j)，其中，T1為近距離參數，T2為遠距離參數，T1T2。