[發(fā)明專利]一種可串并聯(lián)的模塊化多余度機(jī)電作動(dòng)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010153859.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111306271A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬尚君;吳冠羽;劉更
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): F16H25/22
• 分類號(hào): F16H25/22;H02K7/06;H02K11/27;H02K11/33
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種可串并聯(lián)的模塊化多余度機(jī)電作動(dòng)器，包括聯(lián)軸器、第一端蓋、氈圈、套筒、深溝球軸承、螺栓、六角螺母、殼體、接線盒、定子、第二端蓋、螺釘、推盤(pán)、并聯(lián)器、電機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和限位感應(yīng)機(jī)構(gòu)，采用多個(gè)機(jī)電作動(dòng)器串聯(lián)或并聯(lián)構(gòu)型，以機(jī)電作動(dòng)器為單元，行星滾柱絲杠副作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括絲杠、轉(zhuǎn)子、滾柱、保持架、螺母，所述絲杠一端與聯(lián)軸器固連，絲杠另一端穿過(guò)第一端蓋、氈圈、套筒、保持架與滾柱配合連接，螺母與轉(zhuǎn)子過(guò)盈配合，且隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，滾柱在螺母的帶動(dòng)下，圍繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，繞著絲杠的軸線旋轉(zhuǎn)，絲杠在滾柱的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)直線輸出，并通過(guò)深溝球軸承帶動(dòng)第一端蓋、殼體、第二端蓋和推盤(pán)作平移運(yùn)動(dòng)，推盤(pán)產(chǎn)生直線輸出，推動(dòng)下一級(jí)機(jī)電作動(dòng)器或并聯(lián)器平移運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行程或功率疊加；

所述第一端蓋內(nèi)嵌有氈圈用于密封，殼體上部設(shè)有接線盒使控制器與定子連通，殼體兩端分別與第一端蓋、第二端蓋通過(guò)螺栓、六角螺母配合連接，第二端蓋與推盤(pán)通過(guò)螺釘連接，螺母的直線位移通過(guò)軸承傳遞到機(jī)電作動(dòng)器的外部結(jié)構(gòu)；

所述限位感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括感應(yīng)定子、感應(yīng)轉(zhuǎn)子、出線盒，電機(jī)與控制器連接，控制器控制定子線圈通電產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子相對(duì)于磁場(chǎng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)子在磁場(chǎng)中受力轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)螺母旋轉(zhuǎn)，感應(yīng)轉(zhuǎn)子與螺母過(guò)盈配合，并隨螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，感應(yīng)定子感知感應(yīng)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生電信號(hào)并將電信號(hào)通過(guò)出線盒反饋給控制器，控制器通過(guò)控制定子線圈中的電流來(lái)控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，保證推盤(pán)輸出的位移不大于機(jī)電作動(dòng)器的額定行程，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可串并聯(lián)的模塊化多余度機(jī)電作動(dòng)器，其特征在于:所述并聯(lián)器為圓盤(pán)形結(jié)構(gòu)，并聯(lián)器一端面中間部位固連有輸出軸，另一端面上依中心外延等距離設(shè)置有多個(gè)接頭，均可與作動(dòng)器的推盤(pán)固接。