1.一種基于負載轉矩觀測的永磁同步電機自適應連續滑?？刂品椒?，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、建立永磁同步電機的數學模型，包括三相靜止坐標系下的永磁同步電機電壓和電磁轉矩方程，然后利用坐標變換得到dq坐標系下的電壓和電磁轉矩方程；具體為:

其中u_d為d軸上的定子電壓分量；u_q為q軸上的定子電壓分量；i_d為d軸上的定子電流分量；i_q為q軸上的定子電流分量；L_d表示d軸電感；L_q表示q軸電感；ψ_f為永磁體產生的耦合磁鏈；ω_e為電角速度；ω_m表示電機實際轉速；T_e為輸出電磁轉矩；R_s為每相繞組電阻；J為電機轉動慣量；P_n為電機極對數；T_L為負載轉矩；B為阻尼系數；

步驟2、建立高階快速終端滑模負載轉矩觀測器，采用高階快速終端滑模負載轉矩觀測器估計永磁同步電機系統的負載轉矩，用于永磁同步電機速度控制器前饋補償；具體包括以下步驟：

步驟2.1、定義快速終端滑模面s：

其中e_ω和分別表示永磁同步電機轉速誤差和轉速誤差導數；sign()是符號函數；α是趨近律系數；r是設計參數；

步驟2.2、采用高階滑模控制律：

P＝α|e_ω|^rsign(e_ω)+P′ (5)

其中k₁是滑模面增益；ω_f和r是設計參數；P是總滑模控制律，P′是一階滑?？刂坡桑?/p>

步驟3、設計自適應連續快速終端滑模永磁同步電機驅動控制器，得到系統擾動下的q軸參考電流；具體包括以下步驟：

步驟3.1、采用dq坐標系下的永磁同步電機數學模型；

步驟3.2、定義電機參考速度ω^*與實際速度ω之間的誤差：

其中ε表示電機轉速誤差；表示電機期望轉速；

步驟3.3、定義快速連續非奇異終端滑模面s′：

其中表示電機轉速誤差導數；μ₁和μ₂表示滑模面增益；σ₁和σ₂表示設計參數；

步驟3.4、定義控制律u：

u＝u_eq+u_de (9)

其中u_eq表示等效控制律；u_de表示切換控制律；σ₃表示設計參數；表示負載轉矩觀測值；m₁和m₂表示控制增益；表示系統擾動自適應項；λ表示自適應項增益；s′為滑模面；

步驟4、利用最大轉矩電流比策略對q軸參考電流進行計算，得到d軸參考電流；具體包括以下步驟：

步驟4.1、通過基于高階快速終端滑模負載轉矩觀測器的自適應連續快速終端滑模永磁同步電機驅動控制器計算出q軸參考電流，并將當前q軸電流i_q帶入下式；

步驟4.2、利用最大轉矩電流比策略，得出d軸參考電流的計算公式：

其中表示d軸參考電流；

步驟5、通過電流控制器得出dq軸控制電壓，最后通過驅動模塊驅動永磁同步電機轉動。