[發明專利]一種室內外定位方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010152973.2
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111221020A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 莊斌;胡衛榮;余波;吳玉鵬;許林林;楊益;唐玲
• 申請（專利權）人: 上海晶眾信息科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01C21/20;G01C21/30;G01C21/34;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/00
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

本發明涉及定位技術領域，具體公開了一種室內外定位方法，其中，包括：根據IMU和GNSS組合導航定位方法建立室外空間狀態模型，獲得車輛在室外的位置信息；記錄車輛在室外進入室內前一時刻的位置信息；當車輛進入到室內時，根據所述車輛在室外進入室內前一時刻的位置信息以及IMU和DR組合導航定位方法建立室內空間狀態模型，獲得車輛在室內的位置信息。本發明還公開了一種室內外定位裝置及系統。本發明提供的室內外定位方法在不增加車端硬件裝置和場端改造成本的前提下克服室內定位的缺陷，采用車端現有的慣導裝置和高精度地圖信息，實現汽車從地上到地下停車場的一體化定位，提高了定位精度和可靠性，成本較低。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，尤其涉及一種室內外定位方法、室內外定位裝置及包括該室內外定位裝置的室內外定位方法。

背景技術

室內外定位是指室內室外一體化定位技術，包含了室外定位、室內定位和室內室外環境切換三個過程。室外定位有GNSS信號源作為絕對參考，再融合IMU數據，通過組合導航可以達到較好的定位效果。但是在室內環境下，由于室內環境復雜，接收不到衛星信號，使得室內定位變得比較困難。另外室外到室內的場景切換，沒有高精度地圖作為參考依據，很難做到精準判斷，所以提出在室內環境無法使用衛星定位時，采用其他室內定位技術解決室內定位的問題，以及室外到室內的一體化定位方法。

目前在沒有衛星信號的室內實現室內定位有三種技術路線，一種是在室內布設定位基站，比如藍牙信標、UWB基站、5G基站、WIFI熱點等；一種是基于室外GPS信號引到室內后用IMU來做坐標糾正；另一種是建立室內語義地圖，然后通過視覺或激光雷達等傳感器進行識別與語義地圖進行對比，以獲取在地圖的位置。

中國專利文獻CN201510790928.9公開了一種用于室內定位的智能終端及藍牙室內定位系統的室內定位方法，該方法采用藍牙信標來計算出終端的位置，該方法需要在定位區域鋪設藍牙信標和藍牙網關，成本較高，并且藍牙的安裝位置分布對定位精度也有影響，不同的環境定位也不一樣，無法普及使用。

中國專利文獻CN201510056693.0公開了一種基于無線信號數據融合的室內定位方法，該方法通過WIFI信號和RFID信號融合的方式提高了室內定位的精度，該方法需要在場端布置WIFI路由器和RFID標簽，還需要一個后臺服務器，然后在客戶端需要搭載一個信號接收設備，結構復雜，成本較高，無法普及使用。

中國專利文獻CN201510629975.5公開了一種基于單視覺的機器人室內定位和導航方法，該方法需要有單目攝像頭、電子羅盤和聲吶傳感器，設置三個可識別的標記點，通過單目攝像頭測量所在位置，該方案需要的硬件傳感器在車端無法統一滿足，在地下停車場環境也存在弊端，無法滿足使用。

因此，如何提供一種能夠滿足汽車從地上到地下停車場的一體化定位，且定位精度高成本低的定位方式成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供了一種室內外定位方法、室內外定位裝置及包括該室內外定位裝置的室內外定位方法，解決相關技術中存在的無法實現對車輛由地上到地下的一體化定位的問題。

作為本發明的第一個方面，提供一種室內外定位方法，其中，包括：

根據IMU和GNSS組合導航定位方法建立室外空間狀態模型，獲得車輛在室外的位置信息；

記錄車輛在室外進入室內前一時刻的位置信息；

當車輛進入到室內時，根據所述車輛在室外進入室內前一時刻的位置信息以及IMU和DR組合導航定位方法建立室內空間狀態模型，獲得車輛在室內的位置信息。

進一步地，所述室內外定位方法還包括在所述根據IMU和GNSS組合導航定位方法建立室外空間狀態模型的步驟前進行的：

初始化慣導器件。