[發明專利]用于車輛的障礙物檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 202010152469.2
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111353453B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 劉雪晴;王睿索;張俊;張嫻婧
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G01S11/12
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于車輛的障礙物檢測方法，所述車輛安裝有圖像采集裝置，所述方法包括：

獲取所述圖像采集裝置的標定數據；

獲取針對所述圖像采集裝置采集的圖像中的障礙物的標注框；

根據所述標定數據以及所述標注框，確定所述障礙物與所述車輛之間的估算距離，包括：根據所述標定數據以及至少兩個接地點，確定每個接地點與所述車輛之間的距離；根據每個接地點與所述車輛之間的距離，確定所述估算距離；

根據所述車輛的位置信息以及所述估算距離，確定所述車輛周圍的多個候選點，包括：根據所述車輛的位置信息以及所述估算距離，確定候選點選取范圍；在所述候選點選取范圍選取多個點作為候選點；根據高精地圖，確定所述候選點的三維坐標信息；

根據所述多個候選點以及所述標注框，確定所述障礙物與所述車輛之間的優化距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述多個候選點以及所述標注框，確定所述障礙物與所述車輛之間的優化距離，包括：

根據所述候選點的三維坐標信息，向圖像坐標系投影，得到所述候選點在所述圖像坐標系中的二維坐標信息；

根據候選點的三維坐標信息、二維坐標信息以及所述標注框在所述圖像坐標系中的二維坐標信息，確定所述標注框的三維坐標信息；

根據所述三維坐標信息，確定所述優化距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述根據候選點的三維坐標信息、二維坐標信息以及所述標注框在所述圖像坐標系中的二維坐標信息，確定所述標注框的三維坐標信息，包括：

根據所述候選點的二維坐標信息，確定所述候選點與所述標注框之間的距離；

對所述距離按照有小到大的順序進行排序，將前目標數量個候選點作為目標候選點；

根據目標候選點的三維坐標信息、二維坐標信息以及所述標注框在所述圖像坐標系中的二維坐標信息，確定所述標注框的三維坐標信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車輛安裝有成像原理不同的第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置；以及

所述方法還包括：

根據所述估算距離以及所述第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置的成像原理，從所述第一圖像采集裝置和所述第二圖像采集裝置中確定出目標圖像采集裝置。

5.一種用于車輛的障礙物檢測裝置，所述車輛安裝有圖像采集裝置，所述裝置包括：

第一獲取單元，被配置成獲取所述圖像采集裝置的標定數據；

第二獲取單元，被配置成獲取針對所述圖像采集裝置采集的圖像中的障礙物的標注框；

距離估算單元，被配置成根據所述標定數據以及所述標注框，確定所述障礙物與所述車輛之間的估算距離進一步被配置成：根據所述標定數據以及至少兩個接地點，確定每個接地點與所述車輛之間的距離；根據每個接地點與所述車輛之間的距離，確定所述估算距離；

候選點確定單元，被配置成根據所述車輛的位置信息以及所述估算距離，確定所述車輛周圍的多個候選點進一步被配置成：根據所述車輛的位置信息以及所述估算距離，確定候選點選取范圍；在所述候選點選取范圍選取多個點作為候選點；根據高精地圖，確定所述候選點的三維坐標信息；

距離優化單元，被配置成根據所述多個候選點以及所述標注框，確定所述障礙物與所述車輛之間的優化距離。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述距離優化單元進一步被配置成：

根據所述候選點的三維坐標信息，向圖像坐標系投影，得到所述候選點在所述圖像坐標系中的二維坐標信息；

根據候選點的三維坐標信息、二維坐標信息以及所述標注框在所述圖像坐標系中的二維坐標信息，確定所述標注框的三維坐標信息；

根據所述三維坐標信息，確定所述優化距離。