[發明專利]機器人及機器人的行走方法

在審

• 申請號: 202010152462.0
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111301554A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 馬鎖才;李義山;郭眶眶
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 徐川

1.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括機身、第一行走裝置、第二行走裝置、第三行走裝置以及第四行走裝置，所述第一行走裝置和第二行走裝置對稱的分布于所述機身的兩側，所述第三行走裝置和第四行走裝置對稱的分布于所述機身的兩側，所述第一行走裝置、所述第二行走裝置、所述第三行走裝置以及所述第四行走裝置中每個包括第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足交替的作為行走足或支撐足；

所述機器人行走時：所述第一行走裝置、所述第二行走裝置、所述第三行走裝置以及所述第四行走裝置中的至少三者同時具有一個支撐足和一個行走足，且在同一時刻，所述第一行走裝置、所述第二行走裝置、所述第三行走裝置以及所述第四行走裝置中僅有一者進行行走足和支撐足的交替。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述第一行走裝置、所述第二行走裝置、所述第三行走裝置以及所述第四行走裝置按預定時序和預定周期依次進行行走足和支撐足的交替，且每次行走足和支撐足的交替時間為1/8所述預定周期。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述第一行走裝置、所述第二行走裝置、所述第三行走裝置以及所述第四行走裝置中每個包括：

機架；

第一行走機構，所述第一行走機構包括第一行走足、第一橫向軌道以及第一縱向軌道，所述第一橫向軌道和所述第一縱向軌道設置于所述機架，所述第一行走足滑動的設置于所述第一橫向軌道以及所述第一縱向軌道；以及

第二行走機構，所述第二行走機構包括第二行走足、第二橫向軌道以及第二縱向軌道，所述第二橫向軌道和所述第二縱向軌道設置于所述機架，所述第二行走足滑動的設置于所述第二橫向軌道以及所述第二縱向軌道。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括傳動機構，所述傳動機構設置于所述機身，所述傳動機構包括橫向傳動組件和縱向傳動組件，所述縱向傳動組件連接所述第一行走機構以及所述第二行走機構，以使得所述第一行走機構與所述第二行走機構分別沿第一縱向軌道和第二縱向軌道交替的上升作為行走足，或者下降作為支撐足；

所述橫向傳動組件連接所述第一行走機構以及所述第二行走機構，以使作為行走足的第一行走足沿第一橫向軌道滑動前進，或者，使作為行走足的第二行走足沿第二橫向軌道滑動前進。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述傳動機構還包括傳動件，所述傳動件包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部與所述橫向傳動組件傳動配合，所述第二連接部與所述縱向傳動組件傳動配合，所述傳動件用于與驅動機構形成傳動。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述橫向傳動組件包括第一齒輪，所述第一齒輪與所述第一連接部嚙合，所述縱向傳動組件包括第二齒輪，所述第二齒輪與所述第二連接部嚙合。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述第一齒輪與所述第一連接部的傳動比為33:20，所述第二齒輪與所述第二連接部的傳動比為33:20。

8.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述第一縱向軌道以及所述第二縱向軌道安裝于所述機架，所述第一橫向軌道滑動設置于所述第一縱向軌道，所述第二橫向軌道滑動設置于所述第二縱向軌道，所述第一行走足滑動設置于所述第一橫向軌道，所述第二行走足滑動設置所述第二橫向軌道。

9.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述橫向傳動組件包括第一轉軸、第一凸輪、第一滑塊以及第二滑塊，所述第一轉軸沿橫向轉動設置并位于所述第一橫向軌道與所述第二橫向軌道之間，所述第一凸輪繞設于所述第一轉軸，所述第一凸輪上開設有第一環形滑槽，所述第一環形滑槽相對于所述第一轉軸的軸線傾斜設置，所述第一滑塊與所述第一行走機構連接，并滑動設置于所述第一環形滑槽內，所述第二滑塊與所述第二行走機構連接，并滑動設置于所述第一環形滑槽內。