[發明專利]基于視覺的標的對準方法、系統和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010151910.5
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111391691B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 吳功;申勇
• 申請（專利權）人: 上海大族富創得科技有限公司
• 主分類號: B60L53/37
• 分類號: B60L53/37;B60L53/80
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧;薛赟

1.基于視覺的標的對準方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：制作并存儲AGV的定位模板文件；

S2：通過電池塔上的相機獲取AGV上預先標定的標記點的當前位置信息；

S3：調取AGV預先存儲的定位模板文件，以獲取該AGV上電池位置與預先標定的標記點的位置關系數據，從而得到當前AGV的像素坐標；

S4：將當前AGV的像素坐標轉換成世界坐標；

S5：計算電池塔上機械手抓取臂位置與當前AGV上電池位置的相對偏差數據；

S6：根據相對偏差數據驅動機械手抓取臂移動至AGV上電池位置，以取出缺電電池。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的標的對準方法，其特征在于，S1中制作AGV的定位模板文件的方法包括以下步驟：

S11：驅動機械手抓取臂至機械手能夠抓取臂抓取AGV上電池的標準抓取位置；

S12：在AGV上標記一標記點 ，移動AGV至標準電池更換位置；

S13：通過電池塔上的相機獲取標記點 的標準像素坐標，并將標準像素坐標存儲成定位模板文件。

3.根據權利要求2所述的基于視覺的標的對準方法，其特征在于，S12中人工調整AGV至標準電池更換位置，所述標準電池更換位置需要滿足的條件為：所述AGV上標記點 與機械手抓取臂末端的高度相同，同時AGV上標記點 在電池塔上的相機的視野范圍內。

4.根據權利要求1至3中任一所述的基于視覺的標的對準方法，其特征在于，S1前預先通過標識信息對不同的AGV進行區分，根據標識信息存儲不同AGV的定位模板文件。

5.根據權利要求4所述的基于視覺的標的對準方法，其特征在于，S2前先接受AGV標識信息，S3中調取對應標識信息的AGV預先存儲的定位模板文件。

6.基于視覺的自動對準系統，其特征在于，包括處理器（1）、與處理器（1）連接的存儲器（2），及存儲于所述存儲器（2）上并可在所述處理器（1）中運行的AGV 電池充電管理程序，所述AGV 電池充電管理程序被所述處理器（1）執行實現如權利要求1至5中任一所述的基于視覺的標的對準方法步驟；還包括：

模型文件庫（3），與所述處理器（1）連接，所述模型文件庫（3）中存儲有AGV的定位模板文件，所述定位模板文件為AGV上電池位置與預先標定的標記點的位置關系數據；

坐標轉換單元（5），與所述處理器（1）連接，用于將AGV的像素坐標轉換成世界坐標；

偏差計算單元（4），與所述坐標轉換單元（5）連接，計算電池塔上機械手抓取臂位置與AGV上當前電池位置的相對偏差數據。

7.根據權利要求6所述的基于視覺的自動對準系統，其特征在于，所述模型文件庫（3）中按照AGV標識信息分類存儲各AGV的模板文件。

8.根據權利要求6所述的基于視覺的自動對準系統，其特征在于，電池塔上的相機（6）與所述處理器（1）連接。

9.計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質上存儲有AGV 電池充電管理程序，所述AGV 電池充電管理程序被處理器（1）執行實現如權利要求1至5中任一所述的基于視覺的標的對準方法步驟。