[發(fā)明專利]車輛路徑規(guī)劃方法及裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)、終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010151343.3
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111461403B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭仁;項黨
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(yè)（集團）總公司
• 主分類號: G06Q10/047
• 分類號: G06Q10/047;G01C21/34;G06N3/044;G06N3/045;G06N3/08
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種車輛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

編碼待規(guī)劃的訪問站點的名稱序列和距離序列，所述名稱序列包含所述訪問站點中每個站點的名稱編碼值，所述距離序列包含所述訪問站點中兩兩站點間的距離值；

將所述名稱序列和所述距離序列輸入至預(yù)先訓(xùn)練的路徑規(guī)劃模型中，以使所述路徑規(guī)劃模型基于所述距離序列對所述名稱序列進(jìn)行重新排序并輸出新名稱序列，所述新名稱序列能夠使訪問所述訪問站點的規(guī)劃路徑距離最短，所述路徑規(guī)劃模型是預(yù)先對指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練得到的；

獲取所述新名稱序列對應(yīng)的規(guī)劃路徑；

其中，預(yù)先對指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練得到所述路徑規(guī)劃模型的過程，包括：

獲取訓(xùn)練樣本，所述訓(xùn)練樣本包含多組訓(xùn)練用訪問站點的名稱序列樣本和距離序列樣本，一組名稱序列樣本對應(yīng)一個訓(xùn)練用規(guī)劃路徑、對應(yīng)一個距離序列樣本；

從所述訓(xùn)練樣本中抽取一組本次訓(xùn)練用的名稱序列樣本，將該組名稱序列樣本和對應(yīng)的距離序列樣本輸入至所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)中，以使所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)基于所輸入的所述距離序列樣本輸出該組名稱序列樣本中能夠使對應(yīng)的訓(xùn)練用規(guī)劃路徑距離收斂的一個目標(biāo)名稱序列樣本，所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的初始值是預(yù)先設(shè)置的；

通過計算所述目標(biāo)名稱序列樣本對應(yīng)的訓(xùn)練用規(guī)劃路徑的距離調(diào)整所述網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，以使所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)重新執(zhí)行所述基于所輸入的所述距離序列樣本輸出該組名稱序列樣本中能夠使對應(yīng)的訓(xùn)練用規(guī)劃路徑距離收斂的一個目標(biāo)名稱序列樣本到滿足本次訓(xùn)練的結(jié)束條件時結(jié)束本次訓(xùn)練，并對本次訓(xùn)練結(jié)束時所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)所輸出的最終目標(biāo)名稱序列樣本設(shè)置指針，所述指針是再次訓(xùn)練所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)或依據(jù)；

將多次訓(xùn)練后的所述指針網(wǎng)絡(luò)類型的深度網(wǎng)絡(luò)作為所述路徑規(guī)劃模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過計算所述目標(biāo)名稱序列樣本對應(yīng)的訓(xùn)練用規(guī)劃路徑的距離調(diào)整所述網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，包括：

計算所述目標(biāo)名稱序列樣本對應(yīng)的訓(xùn)練用規(guī)劃路徑的距離；

計算本次訓(xùn)練用的該組名稱序列樣本的基準(zhǔn)距離；

根據(jù)所述訓(xùn)練用規(guī)劃路徑的距離和所述基準(zhǔn)距離計算所述網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的梯度；

基于所述網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的梯度更新所述網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述計算本次訓(xùn)練該組名稱序列樣本的基準(zhǔn)距離，包括：

在本次訓(xùn)練為非首次訓(xùn)練的情況下，獲取上次訓(xùn)練的歷史基準(zhǔn)距離；

利用所述訓(xùn)練用規(guī)劃路徑的距離和所述歷史基準(zhǔn)距離計算本次訓(xùn)練該組名稱序列樣本的基準(zhǔn)距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算本次訓(xùn)練該組名稱序列樣本的基準(zhǔn)距離，還包括：

在本次訓(xùn)練為首次訓(xùn)練的情況下，使用啟發(fā)式算法確定該組名稱序列樣本的優(yōu)化路徑，并將所述優(yōu)化路徑的距離作為本次訓(xùn)練該組名稱序列樣本的基準(zhǔn)距離。