[發明專利]機器人及其關節組件

在審

• 申請號: 202010150922.6
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111319061A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 朱榮佳;董澤鋒;陳修奇
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉佩

本發明涉及一種機器人及其關節組件。關節組件包括第一關節臂、第一限位件、第二關節臂及第二限位件。第一限位件活動配接于第一關節臂，并相對于第一關節臂具有不同的第一位置及第二位置。第二關節臂配接于第一關節臂，并相對第一關節臂繞自身軸線發生自轉。第二限位件配接于第二關節臂并隨第二關節臂同步轉動。其中，第一限位件位于第二限位件的轉動路徑上，第二限位件在轉動過程中與第一限位件抵接并推動第一限位件沿第二關節臂的轉動方向在第一位置及第二位置之間滑動。本發明提供的機器人及其關節組件具有較好的靈活性。

技術領域

本發明涉及智能制造技術領域，尤其涉及一種機器人及其關節組件。

背景技術

在智能制造技術領域，可使用機器人進行自動化的生產。機器人一般包括關節組件，關節組件由多個依次轉動連接的關節臂連接形成，且任意相鄰的兩個關節臂之間均設置限件結構，限位結構可對關節臂的旋轉進行硬限位，使得關節臂在軟限位失效時仍具有較好的安全防護功能。然而，也正是由于限位結構的設置，導致關節臂的旋轉角度受限，靈活性較差。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種具有較好的靈活性的機器人及其關節組件。

一種關節組件，包括：

第一關節臂；

第一限位件，活動配接于所述第一關節臂，并相對于所述第一關節臂具有不同的第一位置及第二位置；

第二關節臂，配接于所述第一關節臂，并相對所述第一關節臂繞自身軸線發生自轉；以及

第二限位件，配接于所述第二關節臂并隨所述第二關節臂同步轉動；

其中，第一限位件位于所述第二限位件的轉動路徑上，所述第二限位件在轉動過程中與所述第一限位件抵接并推動所述第一限位件沿所述第二關節臂的轉動方向在所述第一位置及所述第二位置之間滑動。

在其中一實施例中，所述第一關節臂與所述第一限位件配接的表面形成有引導所述第一限位件滑動軌跡的滑道，所述滑道沿所述第二關節臂的轉動方向延伸。

在其中一實施例中，所述第一關節臂與所述第一限位件配接的表面開設有滑槽，所述滑道由所述滑槽的槽壁界定形成；所述第一限位件容置于所述滑槽內，并在所述滑槽的徑向限位于所述滑槽的槽壁之間；且所述第一限位件沿所述滑槽的槽深方向部分凸出于所述滑槽外，并在所述第二限位件的推動下沿所述滑槽的周向可滑動。

在其中一實施例中，所述第二限位件包括本體及抵接凸起，所述抵接凸起突出于所述本體朝向所述滑槽的一側，所述第一限位件凸出所述滑槽的部分與所述抵接凸起抵接。

在其中一實施例中，在所述第二關節臂的軸線的延伸方向上，所述第一限位件與所述抵接凸起抵接的部分的長度至少為所述第一限位件的總長的三分之一。

在其中一實施例中，在所述第二關節臂的軸線的延伸方向上，所述第一限位件容置于所述滑槽內的部分的長度至少為所述第一限位件的總長的二分之一。

在其中一實施例中，所述第一關節臂包括一端開口的第一殼套，所述第二關節臂包括一端開口的第二殼套，所述第一殼套與所述第二殼套套接并連通形成容置空間，所述第一限位件及所述第二限位件設于所述容置空間內。

在其中一實施例中，所述第二關節臂內具有多個沿所述第二關節臂的轉動方向間隔設置的安裝部，所述第二限位件與部分所述安裝部可拆卸地連接。

在其中一實施例中，所述第二關節臂還包括配接于所述第二殼套內的多個加強筋，多個所述加強筋沿所述第二關節臂的轉動方向間隔設置，每個所述加強筋上均設置有所述安裝部。

在其中一實施例中，還包括潤滑層，所述潤滑層覆設于所述第一關節臂配接所述第一限位件的表面和/或所述第一限位件朝向所述第一關節臂的表面。