[發(fā)明專利]用于確定環(huán)境中的多個對象的尺寸和距離的方法和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010150530.X
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111667526B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安東·埃伯特
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子醫(yī)療有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

1.一種用于確定環(huán)境中的多個對象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)和距離(D1，D2)的方法，包括以下步驟：

-在所述環(huán)境中設(shè)置多個對象(O1，O2)，每個對象包括標記元素(M1，M2)，

-用攝像機(2)記錄所述多個對象(O1，O2)中的至少一個對象的視覺圖像數(shù)據(jù)集(ID)，其中，在記錄視覺圖像數(shù)據(jù)集(ID)的過程中，高動態(tài)范圍圖像和/或具有不同焦點的圖像被記錄，

-根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)集(ID)中的標記元素的圖像(M1_i，M2_i)確定參數(shù)值(PV)，其中，所述參數(shù)值(PV)是取決于對象(O1，O2)到所述攝像機(2)的距離(D1，D2)的值，

-基于該參數(shù)值(PV)計算所述對象(O1，O2)與所述攝像機(2)之間的相對距離，

-根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)集(ID)中的對象(O1，O2)的圖像的至少一部分和計算出的距離(D1，D2)來計算所述對象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)，

其中，通過以下操作來確定所述對象(O1，O2)的距離(D1，D2)和/或尺寸(a，b，c)：

-對標記元素(M1，M2)周圍的區(qū)域進行切片，其中，切片包括用不同焦點(FP)記錄的圖像，以及

-觀察所記錄的光場的深度和/或所述切片中的圖像的銳度，并且

基于所記錄的光場的深度和/或所述圖像的銳度來計算所述對象(O1，

O2)的圖像的圖像尺寸，

-基于所述標記元素(M1，M2)的尺寸和所述攝像機(2)的聚焦光學器件的已知值來確定對象(O1，O2)的距離(D1，D2)和/或尺寸(a，b，c)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述對象的距離(D1，D2)和所述對象在所述圖像數(shù)據(jù)集(ID)中的位置來計算對象(O1，O2)相對于所述攝像機的相對位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，在該計算中還考慮所述對象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其中，多個對象(O1，O2)包括標記元素(M1，M2)，所述標記元素(M1，M2)主動發(fā)送具有距離相關(guān)的信號形狀的電磁信號，

其中，用所述攝像機的傳感器或被布置在所述攝像機的位置處的附加傳感器來測量所述標記元素的信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述標記元素(M1，M2)是藍牙低能量標志。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述標記元素(M1，M2)發(fā)送和/或顯示獨特的識別碼。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項所述的方法，其中，通過藍牙低能量室內(nèi)導航、即時定位與地圖構(gòu)建或慣性傳感器來確定所述攝像機(2)相對于對象(O1，O2)的相對位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項所述的方法，其中，標記元素(M1，M2)是具有限定尺寸的視覺標記并且被應用在對象(O1，O2)的表面處，其中，所確定的參數(shù)值(PV)是所述標記元素(M1，M2)的圖像，并且其中，根據(jù)標記的圖像(M1_i，M2_i)和所述攝像機的聚焦光學器件的已知值來計算所述對象(O1，O2)與所述攝像機(2)之間的相對距離(D1，D2)和/或所述對象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項所述的方法，其中，在記錄視覺圖像數(shù)據(jù)集(ID)的過程中，立體圖像被記錄，其中，基于所述標記元素的立體圖像(M1_i，M2_i)使用三角測量來計算對象(O1，O2)與所述攝像機(2)之間的相對距離(D1，D2)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項所述的方法，其中，在記錄視覺圖像數(shù)據(jù)集(ID)的過程中，高動態(tài)范圍圖像和/或具有不同焦點的圖像被記錄。