[發明專利]一種地磁停車位檢測方法

有效

• 申請號: 202010150108.4
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111341116B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 章雪挺;李崇貝
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G08G1/042
• 分類號: G08G1/042;G08G1/14
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

1.一種地磁停車位檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S10，在車位中央位置放置地磁檢測節點，采集當前地磁場值，獲得檢測節點三軸的數據x(t)，y(t)，z(t)；

S20，使用均值濾波對采集到的地磁場x軸上的數據均進行平滑處理，去除數據毛刺；

S30，根據獲得的濾波值，使用基線跟蹤的方法獲得第一條當前車位磁場的基線值X_base(t)，來適應不斷變化的環境磁場；

S40，根據獲得的基線值，得到延遲三秒的基線值X_base(t-3)，記為X_dbase，作為第二條基線跟蹤環境磁場的變化；

S50，重復S20～S40，得到y軸方向上的兩條基線Y_base，Y_dbase和z軸方向上的兩條基線Z_base，Z_dbase；

S60，根據多狀態機檢測方法判斷車輛的有無；

其中，S60中，多狀態機檢測方法包括六個狀態：

S1是空車狀態，基線值更新，計算當前車位磁場的總變化量M，由式(3)得到，當磁場總變化量M大于設定的閾值THR1，則進入S2；

S2是第一個有車過渡狀態，此時基線全部停止更新，磁場總變化量計算由式(4)；

同時計數器cntS2開始計數，如果cntS2計數值超過預設值Nav1，則進入S5狀態；

如果出現MTHR1，則進入S3；

S3是第二個有車過渡狀態，計數器cntS3開始計數，如果出現M≥THR1，則回到S2狀態；

如果cntS3計數值超過預設值Nav2，回到S1狀態；

S5是有車狀態，當磁場總變化量M小于設定的閾值THR2，進入S6；

S6是第一個無車過渡狀態，計數器cntS6開始計數，如果出現M≥THR2，進入S4狀態；

如果cntS3計數值超過預設值Ndp1，回到S1狀態；

S4是第二個無車過渡狀態，計數器cntS4開始計數，如果出現MTHR2，回到S6狀態；

如果cntS4計數值超過預設值Ndp2，進入S5狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S20中均值濾波由式(1)得到：

其中，X_s(t)是經過均值濾波后的信號，x(t)是節點采集到的磁場值，N是均值濾波的窗口長度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S30中，基線跟蹤的基線值由式(2)得到：

其中，X_base(t)是地磁場在傳感器節點x軸方向上的基線值，α是加權系數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S60中，多狀態機檢測方法包括六個狀態：

S1是空車狀態，基線值更新，計算當前車位磁場的總變化量M，由式(3)得到，當磁場總變化量M大于設定的閾值THR1，則進入S2；

S2是第一個有車過渡狀態，此時基線全部停止更新，磁場總變化量計算由式(4)；

同時計數器cntS2開始計數，如果cntS2計數值超過預設值Nav1，則進入S5狀態；

如果出現MTHR1，則進入S3；

S3是第二個有車過渡狀態，計數器cntS3開始計數，如果出現M≥THR1，則回到S2狀態；

如果cntS3計數值超過預設值Nav2，回到S1狀態；

S5是有車狀態，當磁場總變化量M小于設定的閾值THR2，進入S6；

S6是第一個無車過渡狀態，計數器cntS6開始計數，如果出現M≥THR2，進入S4狀態；

如果cntS3計數值超過預設值Ndp1，回到S1狀態；

S4是第二個無車過渡狀態，計數器cntS4開始計數，如果出現MTHR2，回到S6狀態；

如果cntS4計數值超過預設值Ndp2，進入S5狀態。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S10中所述地磁檢測節點，采用傳感器HMC5883L，采集頻率為5Hz。