[發明專利]基于自學習射頻標簽的無人車巡線方法、系統和無人車有效

申請號：	202010150030.6	申請日：	2020-03-06
公開（公告）號：	CN111352422B	公開（公告）日：	2023-04-28
發明（設計）人：	劉根賢;葉斌;仇衛民;董哲;戚敬和;蘭凱;王晨	申請（專利權）人：	陜西雷神智能裝備有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350	代理人：	湯東鳳
地址：	710100 陜西省西安市國家民***	國省代碼：	陜西;61
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摘要：
搜索關鍵詞：	基于自學習射頻標簽無人車巡線方法系統
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【說明書】：

本發明涉及自動導航技術領域，具體涉及一種基于自學習射頻標簽的無人車巡線方法、系統和無人車，其中巡線方法包括：在待巡線路徑上設置多個具有唯一編號的射頻標簽，通過自學習的方法獲取該待巡線路徑上的路徑信息，通過設置在無人車前端的多個探測天線實時探測出位于無人車前方的射頻標簽及其編號，根據射頻標簽的排列順序確認路徑上下一個待經過的目標標簽；根據多個探測天線與目標標簽之間的信號強度確認當前的行進方向，控制無人車沿著所述行進方向經過目標標簽，以此完成巡線。該方法采用射頻標簽體積小，容易布置且成本低，同時采用射頻標簽探測技術，不受光線或者GPS信號強度的限制，可以應用在多種環境下。

技術領域

本發明涉及自動導航技術領域，具體涉及一種基于自學習射頻標簽的無人車巡線方法、系統和無人車。

背景技術

為了節省人力，現在自動導航機器人在工業上已經得到了普遍的應用，現有的自動導航或者巡線技術中，部分采用二維碼識別技術，但是如果光線較暗，就會造成識別錯誤或者花費時間較長，這樣影響導航的精度的巡線的速度。還有部分技術采用三維建模和GPS定位，這樣如果在車間則GPS信號弱，影響定位的精度和導航的精確性，同時采用GPS定位技術則需要GPS定位模塊，增加了硬件成本。因此現有的無人車巡線技術容易受到應用環境條件的限制，在部分應用環境中無法實現自動巡線技術。

發明內容

為了解決現有技術中無人車巡線技術在部分環境中無法應用的技術問題，本申請提供一種基于自學習射頻標簽的無人車巡線方法、系統和無人車。

一種基于自學習射頻標簽的無人車巡線方法,包括：

在待巡線路徑上設置多個具有唯一編號的射頻標簽；

控制無人車沿著所述待巡線路徑行駛一周并在行駛的過程中通過自學習的方法獲取該待巡線路徑上的路徑信息；所述路徑信息至少包括該待巡線路徑上每個射頻標簽的編號以及射頻標簽的排列順序；

通過設置在無人車前端的多個探測天線實時探測出位于無人車前方的射頻標簽及其編號，根據所述射頻標簽的排列順序確認路徑上下一個待經過的目標標簽；

根據所述多個探測天線與目標標簽之間的信號強度確認當前的行進方向；

控制所述無人車沿著所述行進方向經過所述目標標簽。

在另一種實施例中，所述無人車包括并排設置在車身前端的第一探測天線和第二探測天線；

所述根據所述多個探測天線與目標標簽之間的信號強度確認當前的行進方向，控制所述無人車沿著所述行進方向經過所述目標標簽包括：

分別獲取所述第一探測天線和第二探測天線與所述目標射頻標簽之間的信號強度，判斷所述第一探測天線和第二探測天線對應的信號強度是否相等，若是則確定該無人車當前正對的方向為所述行進方向，并控制該無人車沿著該行進方向直線行進經過所述目標標簽；

若否，則確認第一探測天線和第二探測天線中對應信號強度較大的天線所在一側的方向作為微調方向，控制所述無人車在行進時向著所述微調方向調整車頭方向，直到所述第一探測天線和第二探測天線對應的信號強度相等后，再將無人車正對的方向的作為所述行進方向并控制無人車沿著該行進方向直線行進經過所述目標標簽。