[發(fā)明專利]多垂直層光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)、自動(dòng)泊車輔助以及計(jì)算機(jī)視覺車道檢測(cè)與保持

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010148258.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN111665515A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G-N·阮;L·韋羅內(nèi)塞;V·納拉揚(yáng);G·A·阿姆巴達(dá)斯;B·R·科爾坡;S·舒古勒;V·戈文德阿帕;G·迪莫羅;A·伊斯梅爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 威斯通全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01S17/931;G01C21/16;G01C22/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 李光穎

1.一種用于車輛的光檢測(cè)和測(cè)距(LiDAR)系統(tǒng)，所述LiDAR系統(tǒng)包括：

激光二極管，其被配置為產(chǎn)生激光；

分束器，其被配置為在相對(duì)于所述車輛的垂直方向上對(duì)所述激光進(jìn)行分束以產(chǎn)生多個(gè)子光束；

接收器，其被配置為接收所述多個(gè)子光束的反射；以及

處理器，其被配置為基于所述多個(gè)子光束的所述反射來檢測(cè)所述車輛的環(huán)境。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，其中，所述分束器包括圓柱形光柵，所述圓柱形光柵被配置為提供1×2的衍射斑發(fā)生器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，其中，所述分束器包括50:50的光束分裂器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，還包括：

水平閃爍光束產(chǎn)生或水平掃描機(jī)構(gòu)，其被配置為在水平方向上掃描所述子光束。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)子光束中的第一子光束被配置為檢測(cè)所述車輛的車道位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的LiDAR系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)子光束中的第二子光束被配置為檢測(cè)所述車輛的所述環(huán)境中的對(duì)象。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，其中，所述分束器被配置為在所述多個(gè)子光束中的一對(duì)子光束之間提供從1度到3度的角間距。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，還包括：

相機(jī)，其被安裝在所述車輛上，

其中，所述處理器被配置為將基于所述多個(gè)子光束的所述反射的第一車道檢測(cè)與基于由所述相機(jī)檢測(cè)到的圖像的第二車道檢測(cè)進(jìn)行組合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的LiDAR系統(tǒng)，還包括：

慣性測(cè)量單元，其被安裝在所述車輛中；以及

里程計(jì)單元，其被安裝在所述車輛中，

其中，所述慣性測(cè)量單元和所述里程計(jì)單元被配置為向所述處理器提供輸入以計(jì)算所述車輛的局部姿態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LiDAR系統(tǒng)，其中，所述分束器被配置為在所述多個(gè)子光束中的一對(duì)子光束之間提供一角間距，其中，所述角間距取決于要發(fā)生車道檢測(cè)的期望距離并且取決于所述激光二極管被安裝在所述車輛上的高度。

11.一種用于車輛的裝置，所述系統(tǒng)包括：

處理器；以及

存儲(chǔ)器，其包括指令，所述指令當(dāng)由所述處理器運(yùn)行時(shí)使所述處理器：

從接收器接收多個(gè)子光束的反射，所述多個(gè)子光束對(duì)應(yīng)于在相對(duì)于所述車輛的垂直方向上經(jīng)分束的激光；

基于所述多個(gè)子光束的所述反射來檢測(cè)所述車輛的環(huán)境；

基于所述多個(gè)子光束中的第一子光束的反射來檢測(cè)第一泊車位；

基于所述多個(gè)子光束中的第二子光束的反射來檢測(cè)第二泊車位；并且

基于組合第一泊車位檢測(cè)和第二泊車位檢測(cè)來提供泊車位確定。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述第二子光束從所述第一子光束垂直地移位。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述第一泊車位檢測(cè)包括檢測(cè)地面點(diǎn)并且將檢測(cè)到的地面點(diǎn)分類為泊車車道點(diǎn)。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述第二泊車位檢測(cè)包括檢測(cè)靜態(tài)對(duì)象并且確定所述靜態(tài)對(duì)象是否在彼此的閾值距離之內(nèi)。

15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述處理器包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中，所述指令還使所述處理器使用所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來組合所述第一泊車位檢測(cè)和所述第二泊車位檢測(cè)。