[發明專利]對于自主駕駛有用的行人移動預測

在審

• 申請號: 202010147351.0
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111666804A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: C.布萊奧塔
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G01V9/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姬亞東;劉春元

1.一種用于預測在環境（180）中移動的行人的位置的預測設備（100），所述預測設備包括

- 從傳感器系統（190）獲得傳感器信號（191）的信號接口（130），所述傳感器信號至少包括環境中一個或多個行人（A；B）的位置和方位信息，

- 存儲器（110），被配置成存儲指示一個或多個行人的一個或多個狀態的多個潛變量的概率分布，所述預測設備將行人建模為包括多個潛變量的狀態，

- 處理器系統，被配置成迭代地進行

- 將多個潛變量的概率分布推進到下一時間步驟，所述推進包括應用經訓練的概率交互模型（170），所述概率交互模型（170）對潛變量當中的條件獨立性建模，以及

- 至少取決于從傳感器信號獲得的一個或多個行人的位置和方位信息來更新推進的概率分布，并配置成

- 從多個潛變量的概率分布預測行人的位置，所述行人的位置信息當前不可從傳感器系統獲得。

2.根據前述權利要求中任一項所述的預測設備，包括：

- 車輛信號接口（132），被配置成獲得車輛信號（193），所述車輛信號至少包括環境中一個或多個車輛的位置信息，

- 經訓練的概率交互模型，其至少根據從車輛信號獲得的環境中一個或多個車輛的位置信息，來確定多個潛變量的推進的概率分布。

3.根據前述權利要求中任一項所述的預測設備，其中傳感器信號中的方位信息包括行人的身體方位（234）和/或頭部方位（232）。

4.根據前述權利要求中任一項所述的預測設備，其中至少一個潛變量是離散變量，例如二元變量，推進離散潛變量的概率分布包括向離散潛變量應用函數，所述函數取決于一個或多個經訓練的參數。

5.根據權利要求4所述的預測設備，其中概率交互模型包括被配置成推進用于行人狀態中的運動變量的概率分布的多個運動模型，取決于一個或多個離散潛變量來選擇多個運動模型中的運動模型。

6.根據權利要求4或5中所述的預測設備，其中應用函數包括至少從離散潛變量計算特征向量，計算特征向量與經訓練的參數向量之間的點積，以及向點積應用S型函數。

7.根據權利要求4-6中任一項所述的預測設備，其中行人的狀態包括以下各項中的一項或多項：

- 二元情境意識變量，其指示行人是否正在注意車輛的行為，

- 二元意圖變量，其指示行人意圖橫穿道路與否，以及

- 二元行走/停止變量，其指示行人的非零速度和零速度之間的切換。

8. 根據前述權利要求中任一項所述的預測設備，其中所述處理器系統被配置成：

- 獲得環境的地圖（300），所述地圖包括環境內的對象（314；312），以及

- 從行人的位置相對于對象的位置來確定特征，其中從所述特征計算潛變量的推進的概率分布。

9. 一種包括根據權利要求1-8中任一項所述的設備的汽車（400），所述汽車被配置成取決于從所述設備獲得的針對所述汽車周圍環境中行人的位置預測來提供駕駛輔助，和/或被配置用于取決于所述位置預測進行自動駕駛。

10. 一種訓練設備（700），被配置成訓練概率交互模型以供在用于預測環境中移動的行人的位置的預測設備中使用，所述訓練設備包括

- 訓練接口（730），用于訪問以下各項

- 環境中一個或多個行人的并發位置和方位軌跡的集合（790），

- 存儲器（710），被配置成存儲指示一個或多個行人的一個或多個狀態的多個潛變量的概率分布，行人被建模為包括多個潛變量的狀態，

- 處理器系統，被配置成迭代地進行

- 將多個潛變量的概率分布推進到下一時間步驟，所述推進包括應用概率交互模型，所述概率交互模型對潛變量當中的條件獨立性建模，

- 至少取決于一個或多個行人的位置和方位信息來更新推進的概率分布，并

- 優化概率交互模型的參數。