[發明專利]一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統

在審

• 申請號: 202010147254.1
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111283663A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 汪洋;黨進;邱海迪;王保糖;開亞駿;朱云龍;李參軍;陳青;曹琳
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;H02K7/102
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 夏靜潔

1.一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：包括：

抱閘機械結構，用于鎖死電機并實現符合協作機器人的安規要求的抱閘動作；

驅動電路，用于抱閘工作的驅動實現抱閘動作的與否。

2.根據權利要求1所述的一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：所述的抱閘機械結構包括固定在關節驅動電機的軸承上的剎車盤(4)、安裝在機器人的鑄件上的電磁鐵(2)、設置在電磁鐵(2)上用于決定電機動作的擋銷(1)、設置在擋銷(1)上用于提供復位的復位彈簧(3)。

3.根據權利要求2所述的一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：所述的電磁鐵(2)采用滿足不同狀態下動作需要的雙電源驅動電路，動作開始階段采用高壓電源驅動，維持階段采用低壓電源驅動。

4.根據權利要求1所述的一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：所述的驅動電路包括分別控制抱閘主回路通斷的高壓電源電路和抱閘主回路通斷的通斷電路，所述的高壓驅動電源電路實現對驅動電源的控制；所述的通斷電路由控制信號通過控制晶體管的通斷實現。

5.根據權利要求4所述的一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：所述的電磁鐵線圈兩端均設置有用于實現器件保護的二極管。

6.根據權利要求4所述的一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：所述的高壓電源電路上設置有高壓電源、設置在線路上的開關S1、與電磁鐵線圈配合輸入的電磁鐵正極。

7.根據權利要求4所述的一種用于協作機器人的一體化關節的電機抱閘系統，其特征在于：所述的通斷電路上設置有回電源負極的電磁鐵負極、開關S2。