[發明專利]數據融合方法、裝置和數據處理設備

在審

• 申請號: 202010147030.0
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN113359125A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 張兆宇;底欣;王樂菲;田軍
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 樊一槿;陶海萍

1.一種針對一組感測設備的數據融合裝置，所述一組感測設備包括一個雷達和一個攝像頭，其特征在于，所述裝置包括：

投影單元，其將當前幀的雷達檢測結果投影到視頻坐標系中，獲得當前幀的雷達檢測結果中所有雷達目標在視頻坐標系中的位置；

第一確定單元，其在視頻坐標系下，針對每個未匹配的雷達目標，確定與所述雷達目標關聯的視頻目標；

第二確定單元，其在視頻坐標系下，針對每個未匹配的視頻目標，根據所述視頻目標的類型以及與所述視頻目標關聯的雷達目標，確定與所述視頻目標匹配的雷達目標；

第一標記單元，其使用物體編號對當前幀的雷達檢測結果中的所有雷達目標和當前幀的視頻檢測結果中的所有視頻目標進行標記；

第三確定單元，其對標記的每個物體，根據所述物體對應的視頻信息和/或雷達信息確定所述物體在世界坐標系下的位置和速度。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一確定單元確定與所述雷達目標關聯的視頻目標，包括：

計算所述雷達目標與當前幀的視頻檢測結果中所有未匹配的視頻目標之間的距離；

將距離小于第一閾值且距離最小的視頻目標作為與所述雷達目標關聯的視頻目標。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述第一確定單元計算所述雷達目標與當前幀的視頻檢測結果中所有未匹配的視頻目標之間的距離，包括：

對于當前幀的視頻檢測結果中所有未匹配的視頻目標中的每個視頻目標，根據以下公式計算所述距離：

d_ij＝uw*(ur_i-uv_j)+vw*(vr_i-vv_j)

其中，(ur_i，vr_i)為所述雷達目標在視頻坐標系下的坐標，(uv_j，vv_j)為所述視頻目標在視頻坐標系下的坐標，uw為橫向權重值，vw為縱向權重值，uw≥0，vw≥0，且uw+vw＝1。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一標記單元使用物體編號對當前幀的雷達檢測結果中的所有雷達目標和當前幀的視頻檢測結果中的所有視頻目標進行標記，包括：

將每組匹配的雷達目標和視頻目標標記為一個物體編號；

將每個未匹配的雷達目標標記為一個物體編號；

將每個未匹配的視頻目標標記為一個物體編號。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第二標記單元，其在所述第一確定單元確定與雷達目標關聯的視頻目標之前，根據雷達軌跡和視頻軌跡對雷達目標和視頻目標進行標記，包括：

如果至少一個雷達目標屬于一個雷達軌跡，至少一個視頻目標屬于一個視頻軌跡，并且所述雷達軌跡和所述視頻軌跡中的目標在前一幀被標記為同一個物體編號，則使用前一幀的所述物體編號對所述至少一個雷達目標和上述至少一個視頻目標進行標記。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述視頻信息包括所述物體的視頻檢測結果在世界坐標系下的位置和速度，所述視頻檢測結果是攝像頭檢測獲得的；所述雷達信息包括所述物體的雷達檢測結果在世界坐標下的位置和速度，所述雷達檢測結果是雷達檢測獲得的。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，第三確定單元根據所述物體對應的視頻信息和/或雷達信息確定所述物體在世界坐標系下的位置，包括：

如果所述物體僅包括所述視頻信息，則所述第三確定單元以所述物體的視頻檢測結果在世界坐標系下的位置作為所述物體在世界坐標系下的位置；

如果所述物體僅包括所述雷達信息，則所述第三確定單元以所述物體的雷達檢測結果在世界坐標下的位置作為所述物體在世界坐標系下的位置；

如果所述物體包括所述視頻信息和所述雷達信息，則所述第三確定單元根據世界坐標系下所述物體與所述雷達之間的距離或者世界坐標系下所述物體與所述攝像頭之間的距離確定所述物體在世界坐標下的位置。