[發明專利]工業用機器人的控制系統在審
| 申請號： | 202010146983.5 | 申請日： | 2020-03-05 |
| 公開（公告）號： | CN111660292A | 公開（公告）日： | 2020-09-15 |
| 發明（設計）人： | 岡元崇纮 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業 機器人 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種工業用機器人的控制系統，具備：
設定部，其預先設定延緩時間、第一閾值以及小于所述第一閾值的第二閾值；
判定部，其判定用于控制所述機器人的指令信號是否超過所述第一閾值或所述第二閾值；以及
控制部，其在由所述判定部判定為所述指令信號超過了所述第二閾值的情況下，在從超過所述第二閾值起直到經過延緩時間為止的期間，在所述機器人的運轉速度變為預先決定的規定的運轉速度以下的時刻使所述機器人停止。
2.根據權利要求1所述的工業用機器人的控制系統，其中，
針對所述機器人的機構部的各控制軸設定所述第一閾值和所述第二閾值，
所述判定部通知在根據所述判定部的判定對所述機器人進行了停止控制時超過了所述第二閾值的所述控制軸。
3.根據權利要求1或2所述的工業用機器人的控制系統，其中，
在由所述判定部判定為所述指令信號超過了所述第一閾值的情況下，所述控制部使所述機器人緊急停止。
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