[發明專利]一種基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202010146573.0
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111189861A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 梁麗紅;鄭暉;代淮北;趙泓
• 申請（專利權）人: 中國特種設備檢測研究院
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務所 11337
• 代理人: 于國強

1.一種基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測方法，其特征在于，包括數字成像單元、視頻定位單元、預檢測單元、機器人和遠端控制單元；檢測方法包括以下步驟

S1、在所述遠端控制單元中導入待測的管子管板的結構設計圖，并規劃對所述管子管板的檢測路徑；以及設定檢測設置和參數；

S2、所述機器人根據規劃的所述檢測路徑，控制所述機器人運動至第一個待檢測管孔；

S3、所述視頻定位單元對待檢測管孔進行拍照并傳輸給所述遠端控制單元，確定所述管孔的中心位置，并控制所述數字成像單元進行位置校正；

S4、所述預檢測單元利用預檢測棒插入所述待檢測管孔內部，實現位置校正；

S5、所述數字成像單元中的棒陽極發出射線對所述焊縫管孔實施透照成像，完成一個角焊縫的射線數字成像檢測；

S6、所述機器人根據步驟S1中的所述檢測路徑，帶動所述數字成像單元移至下一個待檢測角焊縫，進行射線數字成像檢測，并依次完成所有角焊縫的射線數字成像檢測。

2.根據權利要求1所述的基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測方法，其特征在于，步驟S5中針對一個角焊縫的射線數字成像檢測包括一次或一次以上的透照成像；當進行多次透照成像時，每完成一次透照成像，則所述數字成像單元進行一次旋轉。

3.一種基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測裝置，其特征在于，包括機器人、數字成像單元、視頻定位單元、預檢測單元和遠端控制單元；所述數字成像單元、視頻定位單元和所述預檢測單元安裝所述機器人上；所述機器人、所述數字成像單元、視頻定位單元和所述預檢測單元分別與所述遠端控制單元進行通信；所述機器人上設置有爬行爪；所述爬行爪在管子管板上移動。

4.根據權利要求3所述的基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測裝置，其特征在于，所述數字成像單元包括棒陽極和探測器。

5.根據權利要求3所述的基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測裝置，其特征在于，所述棒陽極發出的射線為錐束X射線。

6.根據權利要求3所述的基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測裝置，其特征在于，所述遠端控制單元中設有檢測系統，所述機器人根據導入所述檢測系統內的管子管板設計圖規劃的路徑進行運動。

7.根據權利要求3所述的基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測裝置，其特征在于，所述棒陽極上設有防撞結構，且安裝有保證探測器與管板板面相結合的彈性組件。

8.根據權利要求3所述的基于機器人的管子管板射線數字成像自動檢測裝置，其特征在于，所述視頻定位單元對待檢測管孔進行拍照，并通過所述遠端控制單元確定管孔中心位置；所述預檢測單元根據所述管孔中心位置插入預檢測棒，進行位置校正。