[發明專利]一種尿細胞自動染色裝置及控制系統

在審

• 申請號: 202010146435.2
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111307560A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 朱宏明;張冬冬;秦國鋒
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01N1/31
• 分類號: G01N1/31;G01N1/34;B25J11/00;B25J18/02
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種尿細胞自動染色裝置，用于實現樣品玻片包括染色、清洗、吹干、封片在內的過程，其特征在于，包括：

移動部，用于抓取樣品玻片進行移動；

染料槽，裝有染料；

清洗槽，裝有清洗液；

吹干槽，內裝有風機，用于吹干樣品玻片；

平臺部，用于進片、讀片以及封片；以及

人機交互裝置，用于使用者輸入數據或接收并展示所述移動部反饋的數據，

其中，所述移動部包括：

直角機器人，具有帶有抓手的三軸機器臂，用于抓取樣品玻片進行移動；

伺服系統，用于驅動所述直角機器人；

運動控制器，用于控制所述伺服系統。

2.根據權利要求1所述的尿細胞自動染色裝置，其特征在于：

其中，所述染料槽下部裝有染料過濾裝置，

所述染料過濾裝置用于過濾染料中的固體雜質，避免其進入染料槽內。

3.根據權利要求1所述的尿細胞自動染色裝置，其特征在于：

其中，所述平臺部包括：

進片平臺，用于使用者放置未染色的樣品玻片；

封片平臺，用于放置染色完成的樣品玻片；以及

讀片平臺，用于放置完成封片的樣品玻片。

4.根據權利要求1所述的尿細胞自動染色裝置，其特征在于：

其中，所述染料槽、所述清洗槽、所述吹干槽、所述平臺部、所述移動部均設置在一個密閉倉室內，

所述密閉倉室通過排氣風扇與外界連通。

5.根據權利要求1所述的尿細胞自動染色裝置，其特征在于：

其中，所述三軸機器臂包括：

X軸機器臂；

Y軸機器臂，與所述X軸機器臂垂直且滑動連接，具有沿X軸機器臂延伸方向運動的功能；

Z軸機器臂，與所述X軸機器臂垂直，與所述Y軸機器臂垂直且滑動連接，具有同時沿Y軸機器臂延伸方向以及所述Z軸機器臂延伸方向運動的功能，

其中，所述Z軸機器臂底端具有玻片抓手，

所述X軸機器臂、所述Y軸機器臂、所述Z軸機器臂的兩端均設置有光電傳感器，

所述Y軸機器臂以及所述Z軸機器臂的外表面除設置有光電傳感器的位置處外均設置有遮光片，

當所述遮光片觸發相應的光電傳感器后，所述光電傳感器向所述運動控制器發出信號，所述運動控制器收到信號后控制相應的機器臂停止運動。

6.一種尿細胞自動染色控制系統，基于權利要求1-5任意一項所述的尿細胞自動染色裝置實現，其特征在于，包括：

人機交互模塊、預處理模塊、執行模塊以及信息存儲模塊，

其中，所述人機交互模塊，用于使用者輸入參數以及接收所述執行模塊反饋的數據，

所述預處理模塊，用于對所述參數進行處理，

所述執行模塊，用于控制染色操作的執行，

所述信息存儲模塊，用于記錄包括染色方案、染槽位置、樣品玻片的運行數據以及機器臂的運動數據在內的數據。

7.根據權利要求6所述的尿細胞自動染色控制系統，其特征在于，

其中，所述人機交互模塊包括：

輸入模塊，用于使用者選擇染色模式以及輸入染色方案；以及

輸出模塊，用于接收所述執行模塊反饋的數據并用于顯示樣品玻片的染色情況以及系統在運行過程中的相關參數。

8.根據權利要求6所述的尿細胞自動染色控制系統，其特征在于，

其中，所述預處理模塊，用于執行調度算法，計算樣品玻片的等待時長，以及運行所述執行模塊。