[發(fā)明專利]一種車道線檢測方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010146278.5
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111353446A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳正斌;王水根;張光浩;崔東順;黃廣斌;徐正建
• 申請（專利權(quán)）人: 廣智微芯（揚州）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京勁創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11589
• 代理人: 奚興邦

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

分割提取：采用輕量化網(wǎng)絡(luò)模型對圖像進行分割提取，得到候選車道線的提取圖像；

過濾：采用多特征融合方法對候選車道線提取圖像進行干擾項的過濾，得到候選車道線的過濾圖像；

擬合：根據(jù)候選車道線過濾圖像的特征點進行擬合，得到候選左車道線方程和右車道線方程；

繪制：根據(jù)候選左車道線方程和右車道線方程繪制車道線圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述采用輕量化網(wǎng)絡(luò)模型對圖像進行分割提取包括，使用輕量化結(jié)構(gòu)的編碼器和縮減層數(shù)的模型對圖像進行編碼，編碼后構(gòu)建深度特征與跳層連接特征結(jié)合的反卷積結(jié)構(gòu)進行解碼。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述采用輕量化網(wǎng)絡(luò)模型對圖像進行分割提取前進行相似度比較，所述相似度比較包括將當(dāng)前圖像與在先圖像的相似度進行比較，當(dāng)兩者的相似度滿足預(yù)設(shè)值時，當(dāng)前圖像直接沿用在先圖像繪制的車道線圖像；當(dāng)兩者的相似度不滿足預(yù)設(shè)值時，當(dāng)前圖像進行分割提取、過濾、擬合和繪制當(dāng)前圖像的車道線圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述根據(jù)候選車道線過濾圖像的特征點進行擬合，得到候選左車道線方程和右車道線方程后，比較當(dāng)前候選左車道線方程和右車道線方程的參數(shù)與在先候選左車道線方程和右車道線方程的參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)閾值，如果滿足預(yù)設(shè)閾值，使用當(dāng)前候選左車道線方程和右車道線方程進行繪制；如果不滿預(yù)設(shè)閾值，放棄擬合得到的當(dāng)前候選左車道線方程和右車道線方程。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述采用多特征融合方法對候選車道線提取圖像進行干擾項的過濾包括，

采用目標(biāo)約束的方法將提取圖像中限定區(qū)域以外的部分過濾；

采用高斯濾波的方法對提取圖像中的噪點進行過濾；

采用閉運算處理的方法，對提取圖像中的塊進行膨脹腐蝕，滿足設(shè)定距離的塊膨脹腐蝕后連接，不滿足設(shè)定距離的塊膨脹腐蝕后過濾；

采用連通域消除的方法，對連通域進行如下操作：將連通域面積小于面積額定值的連通域進行消除；和/或，將連通域面積與外界矩形的面積占比大于面積占比額定值的連通域進行消除；和/或，將連通域質(zhì)心坐標(biāo)不在限定區(qū)域之內(nèi)的連通域進行消除；和/或，將連通域Y軸方向最大值對應(yīng)的坐標(biāo)不在額定區(qū)間內(nèi)的連通域進行消除。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述采用多特征融合方法對候選車道線提取圖像進行干擾項的過濾包括，采用裁剪的方法，去除左車道線和右車道線相交的部分，或者，去除左車道線和右車道線的遠端部分。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述采用多特征融合方法對候選車道線提取圖像進行干擾項的過濾包括，采用擬合的方法，根據(jù)連通域消除后剩余連通域的坐標(biāo)獲得左車道線坐標(biāo)值和右車道線坐標(biāo)值，根據(jù)左車道線坐標(biāo)值和右車道線坐標(biāo)值進行左車道線和右車道線擬合，得到左車道線方程和右車道線方程，過濾不符合設(shè)定參數(shù)條件的左車道線方程和右車道線方程。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車道線檢測方法，其特征在于：所述根據(jù)候選車道線過濾圖像的特征點進行擬合，得到候選左車道線方程和右車道線方程后，過濾不符合設(shè)定參數(shù)條件的候選左車道線方程和右車道線方程。