[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010146163.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN111168346B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王尉;楊秀芹;胡仁鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島市市立醫(yī)院
• 主分類號(hào): B23P19/00
• 分類號(hào): B23P19/00;B25J15/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠(yuǎn)

1.一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人，其特征在于，包括有工業(yè)機(jī)器人（1）、柔性支架（2）、空心深孔卡爪（3）、卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）、機(jī)器視覺機(jī)構(gòu)（5）、工業(yè)電腦，柔性支架（2）固定安裝在工業(yè)機(jī)器人（1）的工作端，柔性支架（2）、空心深孔卡爪（3）、卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）均與柔性支架（2）固定連接，空心深孔卡爪（3）設(shè)置在柔性支架（2）遠(yuǎn)離工業(yè)機(jī)器人（1）的一端，卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人（1）與空心深孔卡爪（3）之間，機(jī)器視覺機(jī)構(gòu)（5）設(shè)置于空心深孔卡爪（3）與卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）之間，機(jī)器視覺機(jī)構(gòu)（5）的工作方向朝向空心深孔卡爪（3）的工作端中心，工業(yè)機(jī)器人（1）、卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）、機(jī)器視覺機(jī)構(gòu)（5）均與工業(yè)電腦電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人，其特征在于，柔性支架（2）包括有機(jī)器人連接部（2a）、柔性連接部（2b）、復(fù)位機(jī)構(gòu)（2c），機(jī)器人連接部（2a）與工業(yè)機(jī)器人（1）的工作端固定連接，柔性連接部（2b）與機(jī)器人連接部（2a）遠(yuǎn)離工業(yè)機(jī)器人（1）的一端柔性連接，復(fù)位機(jī)構(gòu)（2c）、空心深孔卡爪（3）、卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）均安裝在柔性連接部（2b）上，復(fù)位機(jī)構(gòu)（2c）設(shè)置于機(jī)器人連接部（2a）和柔性連接部（2b）之間，空心深孔卡爪（3）固定安裝于柔性連接部（2b）遠(yuǎn)離機(jī)器人連接部（2a）的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人，其特征在于，機(jī)器人連接部（2a）包括有內(nèi)支架（2a1）和外支架（2a2），內(nèi)支架（2a1）和外支架（2a2）均為C形，內(nèi)支架（2a1）和外支架（2a2）的陰角面相向設(shè)置，內(nèi)支架（2a1）的腹板與柔性連接部（2b）柔性連接，外支架（2a2）的腹板與工業(yè)機(jī)器人（1）的工作端固定連接，內(nèi)支架（2a1）的側(cè)翼與外支架（2a2）的側(cè)翼固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人，其特征在于，柔性連接部（2b）包括有導(dǎo)套（2b1）、導(dǎo)柱（2b2），導(dǎo)套（2b1）至少有四個(gè)，導(dǎo)套（2b1）均勻分布于內(nèi)支架（2a1）的邊緣，導(dǎo)套（2b1）貫穿內(nèi)支架（2a1）的腹板并且與內(nèi)支架（2a1）固定連接，導(dǎo)柱（2b2）與導(dǎo)套（2b1）一一對(duì)應(yīng)并且滑動(dòng)連接，導(dǎo)柱（2b2）位于內(nèi)支架（2a1）內(nèi)部的一端固定安裝有第一止動(dòng)件（2b3），空心深孔卡爪（3）與導(dǎo)柱（2b2）遠(yuǎn)離機(jī)器人連接部（2a）的一端固定連接，卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）與導(dǎo)柱（2b2）的中部固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人，其特征在于，復(fù)位機(jī)構(gòu)（2c）包括有第一彈性件（2c1）、接近開關(guān)（2c2），第一彈性件（2c1）與導(dǎo)柱（2b2）一一對(duì)應(yīng)，第一彈性件（2c1）套裝在導(dǎo)柱（2b2）上，第一彈性件（2c1）的兩個(gè)工作端分別與導(dǎo)套（2b1）、卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）抵靠，接近開關(guān)（2c2）貫穿內(nèi)支架（2a1）并且與內(nèi)支架（2a1）固定連接，接近開關(guān)（2c2）的工作端朝向卡爪驅(qū)動(dòng)器（4）設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機(jī)器視覺的醫(yī)療器械裝配用深孔抓取機(jī)器人，其特征在于，空心深孔卡爪（3）包括有環(huán)形工作板（3a）、環(huán)形固定板（3b）、卡爪（3c），環(huán)形工作板（3a）與環(huán)形固定板（3b）同軸固定連接，環(huán)形固定板（3b）與導(dǎo)柱（2b2）固定連接，環(huán)形工作板（3a）上設(shè)置有環(huán)繞環(huán)形工作板（3a）軸線均布的多個(gè)滑軌（3a1），滑軌（3a1）自環(huán)形工作板（3a）的軸心出發(fā)沿著環(huán)形工作板（3a）的徑向線貫穿環(huán)形工作板（3a），每個(gè)滑軌（3a1）內(nèi)部均安裝有滑塊（3a2），滑軌（3a1）與滑塊（3a2）滑動(dòng)連接，卡爪（3c）與滑塊（3a2）一一對(duì)應(yīng)并且可拆卸地連接，卡爪（3c）為長(zhǎng)條形狀，卡爪（3c）的截面為扇環(huán)形狀。