[發明專利]一種旋轉分區恒壓控制系統、方法及隧道清理機器人

有效

• 申請號: 202010145668.0
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111120432B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 王剛;顧波;張永華;王鵬;韓立華;李明;曹楓
• 申請（專利權）人: 徐州徐工基礎工程機械有限公司
• 主分類號: F15B11/10
• 分類號: F15B11/10;F15B13/04;F15B19/00
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 何君

1.一種基于旋轉分區恒壓控制系統的控制方法，其特征在于，

旋轉分區恒壓控制系統包括：

控制器；

伸縮臂位移傳感器，其安裝在伸縮臂上，且與所述控制器電連接，用于檢測伸縮臂油缸行程；

浮動臂位移傳感器，其安裝在浮動臂上，且與所述控制器電連接，用于檢測浮動臂油缸行程；

浮動缸壓力傳感器，其安裝在浮動油缸上，且與所述控制器電連接，用于檢測油缸壓力；

旋轉臂角度傳感器，其安裝在浮動油缸上，且與所述控制器電連接，用于檢測旋轉臂俯仰角度；

顯示器，其與所述控制器電連接，用于旋轉臂俯仰速度、伸縮臂和浮動臂伸縮速度、恒壓控制壓力大小的標定以及運行過程中的壓力、行程、角度的顯示；

所述浮動缸壓力傳感器包括浮動缸壓力傳感器Ⅰ和浮動缸壓力傳感器Ⅱ；

所述浮動缸壓力傳感器Ⅰ安裝在浮動油缸大腔處，浮動缸壓力傳感器Ⅱ安裝在浮動油缸小腔處，通過浮動缸壓力傳感器Ⅰ和浮動缸壓力傳感器Ⅱ檢測大小腔壓力，進而得出壓差；

該控制方法如下：

通過安裝在浮動缸大小腔的壓力傳感器，測得大小腔壓力，進而得出壓差，與顯示器設定的壓差進行比較后得到控制偏差；

通過安裝在旋轉臂上角度傳感器，實時測量旋轉臂的俯仰角度，并通過角度值實時計算出清理器重力對清理器產生的壓力，并由此對所述控制偏差進行補償；

通過顯示器對旋轉臂俯仰速度、伸縮臂伸縮速度、浮動缸伸縮速度進行設定，由控制器根據設定計算出旋轉臂、伸縮臂及浮動臂主閥控制電流，通過控制主閥來實現各臂按設定速度依照既定動作邏輯進行施工作業；

通過安裝在伸縮臂和浮動臂上的位移傳感器，實時測量伸縮臂和浮動臂的行程，為伸縮臂及浮動臂的控制提供反饋信號；

根據控制偏差，得出浮動缸溢流閥控制電流，從而通過對浮動缸溢流閥的控制，實現清理器在不同角度對隧洞內壁壓力的恒定。

2.根據權利要求1所述的一種基于旋轉分區恒壓控制系統的控制方法，其特征在于：

所述控制器的輸出端分別與浮動缸控制閥Ⅰ、浮動缸控制閥Ⅱ和主電磁閥電連接；

所述主電磁閥的工作油口B連接浮動缸控制閥Ⅱ的工作油口，而浮動缸控制閥Ⅱ的工作油口連接浮動缸控制閥Ⅰ的工作油口及浮動油缸的工作油口。

3.根據權利要求2所述的一種基于旋轉分區恒壓控制系統的控制方法，其特征在于：

還包括浮動缸溢流閥；所述浮動缸溢流閥連接在浮動油缸與油箱之間。

4.根據權利要求1所述的一種基于旋轉分區恒壓控制系統的控制方法，其特征在于：

所述控制器與顯示器之間并聯有電阻。

5.根據權利要求1所述的一種基于旋轉分區恒壓控制系統的控制方法，其特征在于：

所述控制器的輸出端分別與伸縮臂伸電磁閥、伸縮臂縮電磁閥電連接；

通過控制器控制伸縮臂伸電磁閥、伸縮臂縮電磁閥來實現對伸縮臂做伸長或收縮動作。