[發(fā)明專利]抓持裝置、分離裝置及抓持物體的方法和抓持裝置的用途

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010145498.6
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111661637A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·基弗;I·孔普夫;M·凱尼格
• 申請（專利權(quán)）人: 沙郎斯基股份公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 閆娜

本發(fā)明涉及對在優(yōu)選自動化的制造過程中操作坯件、半成品亦或最終產(chǎn)品的技術(shù)領(lǐng)域的改善。為此特別提出一種具有抓具(4)的抓持裝置(3)。為抓具(4)配置抓持裝置(3)的剝除器(5)，所述剝除器具有至少一個剝除元件(6)。剝除元件(6)可以在需要時在起始位置和最終位置之間的剝除運動中從抓具(4)旁運動經(jīng)過，以便抓持過程將也許干擾的物體(2)從抓具(4)的抓持區(qū)域中去除。這尤其是在抓具(4)已經(jīng)抓持一個要抓持的物體(2)時發(fā)生。本發(fā)明還涉及包括這種抓持裝置的分離裝置、用于借助抓持裝置抓持所提供的物體(2)的方法以及抓持裝置用于抓持長形的物體(2)的用途。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及包括用于抓持所提供的物體的至少一個抓具的抓持裝置，包括至少一個抓持裝置的分離裝置，用于抓持所提供的物體的方法，以及抓持裝置的用于抓持長形物體的用途。

背景技術(shù)

開頭所述類型的抓持裝置由現(xiàn)有技術(shù)以不同的實施形式在先已知。因此，例如文獻DE 38 17 465 A1公開了一種使用在機械人中的用于輸送工件的裝置，其包括至少一個光學控制的抓具，以用于取出設(shè)置在存放處上的工件。由DE 83 15 322 U1在先已知一種用于將刷體機械式輸送至填塞機的裝置。在該裝置中設(shè)置，在刷體儲備中連接有計量裝置，所述計量裝置具有至少用于分別預(yù)先計量以及精細計量一定數(shù)量的刷體的設(shè)備。文獻DE 2556 710 A1公開了一種用于刷制造的輔助裝置。所述輔助裝置具有用于刷體的接納容器或類似的輸送元件和在其中嵌接的取出和運輸設(shè)備。在刷體的運輸行程內(nèi)設(shè)置至少一個位置校正和/或分選設(shè)備，至少一個給料站、例如料倉或夾緊位置連接于所述位置校正和/或分選設(shè)備下游。

隨著在制造各種不同產(chǎn)品時越來越自動化，滋生了如下需求，即，例如為了加工和/或處理和/或包裝而分離并以規(guī)定方式提供制造最終產(chǎn)品所應(yīng)使用的坯件或半成品亦或最終產(chǎn)品本身。為此經(jīng)常使用開頭所述類型的抓持裝置，其自動化地進行坯件、半成品或產(chǎn)品的提供。

尤其是在例如作為松散物料不規(guī)則地提供坯件、半成品亦或最終產(chǎn)品(下文中也簡單地稱為物體)時，可能在自動化地抓持不規(guī)則地提供的物體時出現(xiàn)困難。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的任務(wù)是，提供開頭所述類型的抓持裝置、分離裝置、用于抓持物體的方法以及抓持裝置的用途，利用其可以減少或甚至避免在自動化地抓持尤其是不規(guī)則地提供的物體時的困難。

為了解決該任務(wù)，首先提出具有針對這樣的抓持裝置的第一獨立權(quán)利要求的特征的抓持裝置。因此，在開頭所述類型的抓持裝置中，為了解決所述任務(wù)尤其是提出，抓持裝置具有至少一個配置給抓具的剝除器，所述剝除器包括至少一個剝除元件，其中，剝除元件在起始位置和最終位置之間的剝除運動中能夠從抓具旁運動經(jīng)過。

利用這樣的抓持裝置可能的是，將與由抓具抓持的物體可能相撞的或在不規(guī)則的狀態(tài)中甚至可能放置在被抓持的物體上的物體在取出被抓持的物體并且轉(zhuǎn)移到下游的加工步驟之前去除。

抓持裝置可以具有用于驅(qū)動所述至少一個剝除元件的剝除器驅(qū)動裝置。利用所述剝除器驅(qū)動裝置，所述至少一個剝除元件可以從其起始位置到其最終位置中并且再次往回運動，以便實施之前所述的剝除運動。所述至少一個剝除元件可以設(shè)置為可運動地支撐在抓持裝置、尤其是抓具上。特別優(yōu)選地，剝除運動是偏轉(zhuǎn)運動。為此，所述至少一個剝除元件可以可偏轉(zhuǎn)地支撐。

可能的是，為每個剝除元件配置一個單獨的剝除器驅(qū)動裝置。但也可能的是，多個剝除元件以一個共同的剝除器驅(qū)動裝置驅(qū)動。此外可能的是，抓持裝置的所述至少一個剝除元件這樣與所述至少一個抓具耦合，使得在所述抓具運動時最后所述至少一個剝除元件也在其設(shè)置的剝除運動中運動。在該關(guān)系中可以有利的是，在所述至少一個剝除元件和所述至少一個抓具之間設(shè)置強制耦合和/或強制引導(dǎo)。