[發明專利]地圖確定方法及裝置、設備、礦車自動駕駛方法

在審

• 申請號: 202010145206.9
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111288985A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 馮酉南;張磊
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C5/00;G01C7/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張宇園

1.一種地圖確定方法，包括：

柵格化目標區域，根據所述目標區域的數字高程模型，確定各柵格對應的地形值，形成地形權重圖；

根據目標區域的點云數據，確定目標區域邊界矢量圖。

2.根據權利要求1所述的地圖確定方法，其中，所述目標區域為礦區的工作區。

3.根據權利要求1所述的地圖確定方法，其中，所述地形值的確定方法包括：

從數字高程模型中確定各柵格對應的高程信息；

根據目標柵格以及所述與目標柵格相鄰或相近的周邊柵格的高程信息，以目標柵格為基準，計算目標柵格與周圍柵格高程的方差；

根據所述方差，確定目標柵格的地形值。

4.根據權利要求1所述的地圖確定方法，其中，所述地形值的確定方法還包括：

獲取的周邊柵格的高程信息為與所述目標柵格相鄰的8個柵格的高程信息。

5.根據權利要求3所述的地圖確定方法，其中，所述地形值的確定方法還包括：對邊界柵格進行邊界修飾，將邊界柵格地形值賦值為正無窮。

6.根據權利要求1所述的地圖確定方法，其中，所述確定目標區域邊界矢量圖包括：

根據目標區域的點云數據，矢量化處理得到矢量邊界；

將矢量邊界向內收縮設定距離。

7.一種礦車自動駕駛方法，包括：

根據權利要求1所述的地圖確定方法所確定的地圖，在駕駛時避開地形值大于設定地形值的柵格對應位置。

8.一種地圖確定裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取目標區域的點云數據以及由點云數據確定的數字高程模型；

地形權重確定模塊，柵格化目標區域，根據所述目標區域的數字高程模型，確定各柵格對應的地形值，形成地形權重圖；

邊界矢量確定模塊，根據目標區域的點云數據，確定目標區域邊界矢量圖。

9.一種設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6任一所述的方法。