[發明專利]用于模具澆口過濾網取放的六軸機械臂用機械手及其操作方法

有效

• 申請號: 202010145202.0
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111319059B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 吳興堯;劉永剛;王振歷;錢鵬霄
• 申請（專利權）人: 杭州亞太智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/90
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權

1.一種用于模具澆口過濾網取放的六軸機械臂用機械手的操作方法，其特征在于：

機械手包括機械手主體(1)和可導磁材料濾網(2)，所述的機械手主體(1)的底部設有若干可伸縮的取放濾網組件(3)，所述的取放濾網組件(3)包括可吸附可導磁材料濾網(2)的磁頭；

操作方法按以下步驟進行：

(一)、機械手主體上的機械手指組件通過機械手手指伸縮氣缸的運動，帶動機械手手指進行運動，可完成對工件的夾持和放松；

(二)、機械手主體上的取放濾網位置架安裝有取放濾網固定架伸縮氣缸，通過取放濾網固定架伸縮氣缸的運動，取放濾網手指固定架導向組件對運動進行導向，取放濾網手指固定架?帶動著固定在其上面的取放濾網組件在取放濾網固定架伸縮氣缸伸縮時進行伸縮，完成機械手主體的高度的變化，從而實現體積小量化；

可導磁材料濾網安放在取放濾網組件上，通過磁鐵固定頭內圈進行定位，同時磁鐵固定頭上的多個邊緣磁鐵和伸縮柱上的中心磁鐵進行吸附，可固定住可導磁材料濾網；隨著機械臂的運動，機械手主體到達多澆口低壓壓鑄模的澆口上方，對準澆口位置后，機械手主體下行，磁鐵固定頭接觸到澆口表面后進行定位，隨著機械手主體的繼續下行，可導磁材料濾網外邊緣卡在澆口內壁，其他澆口位置如有更低位置，隨著機械手主體的繼續下行繼續將可導磁材料濾網外邊緣卡在澆口內壁，之前已經放置到位的取放濾網組件中的磁鐵固定頭伸縮彈簧和中心復位彈簧將被壓縮，磁鐵固定頭貼緊多澆口低壓壓鑄模的澆口，從而保證先放置的可導磁材料濾網不再因后到達位置而放深，保證了可放置不同高度；

磁鐵固定頭使用耐高溫并易散熱材質做成，保證了中心磁鐵和邊緣磁鐵不會因高溫聚積而退磁；如果一旦發生退磁現象，可通過拆卸磁鐵固定螺釘和磁鐵固定螺釘進行快速更換中心磁鐵和邊緣磁鐵。

2.根據權利要求1所述的用于模具澆口過濾網取放的六軸機械臂用機械手的操作方法，其特征在于：所述的機械手主體(1)中設有若干呈間隔分布的取放濾網位置架(4)，所述的取放濾網位置架(4)的下方設有可上下位移的取放濾網手指固定架(5)，所述的取放濾網手指固定架(5)的底部設有若干呈均分狀分布的取放濾網組件。

3.根據權利要求2所述的用于模具澆口過濾網取放的六軸機械臂用機械手的操作方法，其特征在于：所述的取放濾網組件還包括與取放濾網手指固定架(5)呈固定連接的濾網組件定向六角柱(6)，所述的濾網組件定向六角柱(6)的底部設有可沿濾網組件定向六角柱(6)外壁進行彈性套接的磁鐵固定頭(7)，所述的磁鐵固定頭(7)中設有與濾網組件定向六角柱(6)內壁進行彈性套接的伸縮柱(8)，所述的磁頭固定在磁鐵固定頭(7)的底部，所述的磁鐵固定頭(7)通過磁頭將可導磁材料濾網(2)吸附在底部。

4.根據權利要求3所述的用于模具澆口過濾網取放的六軸機械臂用機械手的操作方法，其特征在于：所述的伸縮柱(8)向下延伸出磁鐵固定頭(7)，所述的磁頭包括設在伸縮柱(8)中心位的中心磁鐵(9)，所述的中心磁鐵(9)的外圍設有呈環狀分布的若干邊緣磁鐵(10)，所述的邊緣磁鐵(10)設在磁鐵固定頭(7)的底部，所述的伸縮柱(8)通過定位半圈(11)與磁鐵固定頭(7)定位；

所述的中心磁鐵(9)與伸縮柱(8)間、邊緣磁鐵(10)與磁鐵固定頭(7)間分別通過磁鐵固定螺釘(12)固定。

5.根據權利要求3所述的用于模具澆口過濾網取放的六軸機械臂用機械手的操作方法，其特征在于：所述的濾網組件定向六角柱(6)和磁鐵固定頭(7)外套有磁鐵固定頭伸縮彈簧(13)，所述的磁鐵固定頭伸縮彈簧(13)的上部與取放濾網手指固定架(5)呈彈性連接，所述的磁鐵固定頭伸縮彈簧(13)的下部與磁鐵固定頭(7)的底端呈彈性連接；所述的濾網組件定向六角柱(6)中設有與伸縮柱(8)的上部呈彈性連接的中心復位彈簧(14)，所述的伸縮柱(8)的上端套有限位塊(15)，所述的伸縮柱(8)中設有與限位塊(15)呈擋接的限位柱(16)，所述的限位柱(16)可沿伸縮柱(8)進行位移，所述的取放濾網手指固定架(5)與濾網組件定向六角柱(6)間通過濾網組件固定螺釘(17)固定。