[發明專利]載貨無人機及其檢測貨物掉落的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010144937.1
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111232233B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 游資奇;劉寶旭
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B64D45/00
• 分類號: B64D45/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

1.一種載貨無人機檢測貨物掉落的方法，其特征在于，所述載貨無人機包括無人機和用于裝載貨物的貨倉，所述無人機與所述貨倉可拆卸連接，所述方法包括：

獲取載貨飛行過程中無人機的垂向加速度和垂向動力；

根據所述垂向加速度確定無人機的飛行姿態，并確定與該飛行姿態對應的動力學方程；

根據所述動力學方程以及所述垂向動力計算所述載貨無人機的觀測重力；所述觀測重力為載貨無人機飛行時的實時總重力；

根據所述觀測重力判斷貨物是否掉落；

所述飛行姿態包括垂向加速度為零的第一飛行姿態，與所述第一飛行姿態對應的動力學方程為：垂向動力等于觀測重力；

所述根據所述觀測重力判斷貨物是否掉落包括：生成與時間相關的觀測重力曲線；若所述重力曲線在預設時間間隔內的數值期望波動量落入第一預設區間，則判定為貨物掉落。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行姿態還包括垂向加速度不為零的第二飛行姿態。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：預先記錄貨倉與貨物的總質量，根據該總質量確定所述第一預設區間。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，與所述第二飛行姿態對應的動力學方程為：垂向動力等于觀測重力與垂向加速度作用力的矢量和；

所述根據所述觀測重力判斷貨物是否掉落包括：根據所述觀測重力計算載貨無人機的觀測質量，若該觀測質量落入第二預設區間，則判定為貨物掉落。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，該方法還包括：預先記錄無人機的自身質量，根據該自身質量確定所述第二預設區間。

6.如權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取載貨飛行過程中無人機的垂向加速度和垂向動力包括：

根據無人機加速度傳感器輸出值確定所述垂向加速度并記錄；

根據所述無人機的速度、所述垂向加速度以及無人機驅動系統輸出值確定所述垂向動力并記錄。

7.一種載貨無人機檢測貨物掉落的裝置，其特征在于，所述載貨無人機包括無人機和用于裝載貨物的貨倉，所述無人機與所述貨倉可拆卸連接，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取載貨飛行過程中無人機的垂向加速度和垂向動力；

計算單元，用于根據所述垂向加速度確定無人機的飛行姿態，并確定與該飛行姿態對應的動力學方程；用于根據所述動力學方程以及所述垂向動力計算所述載貨無人機的觀測重力；所述觀測重力為載貨無人機飛行時的實時總重力；以及還用于根據所述觀測重力判斷貨物是否掉落；

計算單元，用于根據垂向加速度確定無人機的飛行姿態，飛行姿態包括垂向加速度為零的第一飛行姿態；以及用于確定與該飛行姿態對應的動力學方程，其中，與第一飛行姿態對應的動力學方程為：垂向動力等于觀測重力；以及用于生成與時間相關的觀測重力曲線；若重力曲線在預設時間間隔內的數值期望波動量落入第一預設區間，則判定為貨物掉落。

8.一種載貨無人機，其中，該載貨無人機包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執行時，實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。